高淑芝張 萌柴梓晴

（1.沈陽(yáng)化工大學(xué)信息工程學(xué)院，遼寧 沈陽(yáng) 110142；2.北京理工大學(xué)計(jì)算機(jī)學(xué)院，北京 100081）

改進(jìn)的PID控制算法及MATLAB仿真分析

高淑芝1張 萌1柴梓晴2

（1.沈陽(yáng)化工大學(xué)信息工程學(xué)院，遼寧 沈陽(yáng) 110142；2.北京理工大學(xué)計(jì)算機(jī)學(xué)院，北京 100081）

PID控制器具有可靠性高、魯棒性好、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于實(shí)現(xiàn)等優(yōu)點(diǎn)?；诖?，介紹PID控制技術(shù)的發(fā)展和研究進(jìn)程，提出一種自整定參數(shù)的專家模糊PID控制算法。結(jié)果顯示，此方法在調(diào)節(jié)時(shí)間、穩(wěn)定性和抑制超調(diào)量方面都要優(yōu)于一般的抗積分飽和控制法。

PID控制；模糊PID；控制算法

PID控制器以結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠性高、穩(wěn)定性強(qiáng)、調(diào)整方便，被作為主要的工業(yè)控制技術(shù)之一［1］。然而，因?yàn)榇朔椒ň哂蟹蔷€性、時(shí)不變確定性，在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中不容易建立精確的數(shù)學(xué)模型。因此，應(yīng)用常規(guī)PID控制器不易達(dá)到理想控制效果。

本文介紹了傳統(tǒng)PID控制算法，在課本學(xué)習(xí)基礎(chǔ)上改進(jìn)傳統(tǒng)算法，并提出關(guān)于模糊參數(shù)的自整定方法。此方法要求確定對(duì)象模型，并且通過(guò)實(shí)踐將得到的知識(shí)模型化，最后通過(guò)推理將參數(shù)進(jìn)行最優(yōu)調(diào)整。

1 數(shù)字PID控制算法

數(shù)字PID控制器應(yīng)用于計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中，此方法一般分PID位置型控制算法和PID增量型控制算法。

1.1 PID位置型控制算法

計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)是由采樣時(shí)刻的偏差值來(lái)計(jì)算控制量的，必須將積分和微分項(xiàng)離散化處理。依照模擬PID控制算法公式，將采樣時(shí)刻點(diǎn)作為連續(xù)時(shí)間t，將和式作為積分，將增量作為微分，得到近似變換，再經(jīng)簡(jiǎn)化得到離散PID表達(dá)式：

1.2 PID增量型控制算法

如果控制量中增量被執(zhí)行機(jī)構(gòu)所需要，由式（1）推導(dǎo)PID增量型控制公式：

再將式（1）減去式（2）后，可得：

而PID增量型控制因?yàn)榉e分階段的大效應(yīng)導(dǎo)致靜態(tài)誤差的存在等一些缺點(diǎn)，因此在選擇時(shí)需慎重。

1.3 改進(jìn)PID控制算法

由于傳統(tǒng)的PID控制算法存在許多不足，因此，需要運(yùn)用其他算法與傳統(tǒng)的PID控制方法相結(jié)合的方法，使傳統(tǒng)PID控制器得到改進(jìn)。

1.3.1 不完全微分控制算法。PID控制算法的微分作用比較靈敏，使系統(tǒng)振蕩，調(diào)節(jié)能力下降。若想改變這種現(xiàn)象，需要將傳統(tǒng)PID控制算法中加入低通濾波器在整個(gè)PID控制器之后，得到不完全微分PID控制算法，從而改進(jìn)系統(tǒng)性能。

對(duì)于不完全微分結(jié)構(gòu)，其傳遞函數(shù)為：

將式（4）離散化，并進(jìn)行最終整理得到：

式（5）中，Ts為采樣時(shí)間，ks為比例系數(shù)，TI為積分時(shí)間常數(shù)，TD為微分時(shí)間常數(shù)，Tf為濾波器系數(shù)。

仿真結(jié)果表明：在引入不完全微分之后，解決了傳統(tǒng)PID控制算法的不足，由于其控制特性優(yōu)于傳統(tǒng)PID控制算法，因此被廣泛應(yīng)用于工業(yè)中。

1.3.2 微分先行控制算法。微分先行控制特點(diǎn)為：只需將輸出量進(jìn)行微分，所以給定值變化時(shí)輸出量不變，然而被控量變通常比較緩和。當(dāng)給定值有頻繁變化時(shí)，運(yùn)用微分先行控制算法就可以避免給定值頻繁變化導(dǎo)致的系統(tǒng)不穩(wěn)定，改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。

1.4 模糊PID控制算法研究

模糊控制是運(yùn)用模糊語(yǔ)言變量、模糊集合論及模糊推理作為基礎(chǔ)的一種計(jì)算機(jī)智能控制方法，構(gòu)成模糊控制器的是微機(jī)或單片機(jī)，應(yīng)用計(jì)算機(jī)程序來(lái)完成大多數(shù)功能。

1.4.1 模糊推理系統(tǒng)機(jī)構(gòu)。模糊PID控制系統(tǒng)是在傳統(tǒng)的PID控制的基礎(chǔ)上，將反饋值與目標(biāo)值間的誤差以及誤差變化率作為系統(tǒng)的輸入，運(yùn)用模糊推理法對(duì)PID的參數(shù)在線自整定，滿足不同反饋值與目標(biāo)值間的誤差和誤差變化率對(duì)控制器參數(shù)的不同要求，從而使被控對(duì)象具有良好的靜態(tài)及動(dòng)態(tài)特性。

1.4.2 PID參數(shù)在線整定規(guī)則。PID參數(shù)的整定規(guī)則如下：①當(dāng)|e|較大的情況下，應(yīng)選擇較小的kD，ki=0和較大的kp，這樣使得系統(tǒng)的跟蹤性能強(qiáng)，而且由于將積分作用進(jìn)行了限制，因此避免了較大超調(diào)的出現(xiàn)；②當(dāng)|e|中等大小的情況下，應(yīng)選擇較小的kp，以降低響應(yīng)超調(diào)量。注意kD值的選擇對(duì)系統(tǒng)響應(yīng)影響作用很大，ki值的選取也要適當(dāng)；③當(dāng)|e|較小的情況下，kp和ki都要選擇較大值，這樣可以使系統(tǒng)的穩(wěn)定性有所提高，此時(shí)遵循|ec|的大小選擇kD的值，當(dāng)|ec|較大的情況下，kD應(yīng)選擇較小值，當(dāng)|ec|較小的情況下，避免系統(tǒng)發(fā)生振蕩，應(yīng)選擇較大的kD值。

2 改進(jìn)模糊PID算法的MATLAB仿真

2.1 改進(jìn)模糊PID控制算法研究

本文運(yùn)用2個(gè)輸入（e、ec）、3個(gè)輸出（kp、ki、kd）的形式來(lái)設(shè)計(jì)模糊PID控制器，其中模糊集均為{負(fù)大，負(fù)中，負(fù)小，零，正小，正中，正大}，簡(jiǎn)記為{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，模糊集上論域?yàn)橄到y(tǒng)誤差e以及誤差變化率ec的變化范圍，［-3，-2，-1，0，1，2，3］是（e、ec）的論域，［-6，-4，-2，0，2，4，6］是（kp、ki、kd）的論域，通過(guò)專業(yè)人士的技術(shù)和實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，建立合適的模糊規(guī)則表［2］。

建立kp、ki、kd的模糊規(guī)則表后，進(jìn)行kp、ki、kd的自適應(yīng)校正，正態(tài)分布下e、ec和kp、ki、kd均服從，可得到各模糊自己的隸屬度，通過(guò)模糊合成推理從而設(shè)計(jì)出PID參數(shù)模糊矩陣表。

2.2 MATLAB仿真

設(shè)被控對(duì)象：

采樣時(shí)間是0.5ms，將模糊PID控制進(jìn)行階躍響應(yīng)，在第420個(gè)采樣時(shí)間（0.2s）時(shí)控制器輸出上加2.5的干擾，仿真結(jié)果如圖1所示。

圖1 模糊PID控制階躍響應(yīng)曲線

根據(jù)仿真結(jié)果可以看出，采用模糊控制PID的算法，調(diào)節(jié)時(shí)間更快，能夠迅速地達(dá)到穩(wěn)定時(shí)間。在工業(yè)用途上大大地滿足了各類精度及穩(wěn)定性能方面控制的需求。

3 結(jié)論

本文提出一種自整定參數(shù)專家模糊PID控制方法，并進(jìn)行仿真分析。結(jié)果表明，這種改進(jìn)的PID控制算法在抑制超調(diào)量、調(diào)節(jié)時(shí)間、穩(wěn)定性方面優(yōu)于傳統(tǒng)PID控制算法。

［1］劉金錕.先進(jìn)PID控制MATLAB仿真［M］.2版.北京：電子工業(yè)出版社，2006.

［2］鄭阿奇.MATLAB實(shí)用教程［M］.北京：電子工業(yè)出版社，2004.

Improved PID Control Algorithm and MATLAB Simulation Analysis

Gao Shuzhi1Zhang Meng1Chai Ziqing2
（1.School of Information Engineering，Shenyang University of Chemical Engineering，Shenyang Liaoning 110142；2.School of Computing，Beijing Institute of Technology，Beijing 100081）

PID controller has the advantages of high reliability,simple structure,easy implementation and so on. Based on this,the development of PID control technology and research process were introduced,a self-tuning param?eter fuzzy PID control algorithm was proposed,the results showed that this method is superior to the general anti windup control method in the aspects of adjusting time,stability and restraining overshoot.

PID control；fuzzy PID；control algorithm

TP18

A

1003-5168(2016)09-0034-02

2016-08-21

高淑芝（1968-），女，博士，教授，研究方向：化工過(guò)程建模與智能控制。