柳智鑫++蘇波寧

摘 要： 傳統(tǒng)的小擾動(dòng)機(jī)器人縱向非線性控制方法采用傳感器通過(guò)敏感元件實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)器和執(zhí)行系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)控制，但控制系統(tǒng)容易出現(xiàn)非線性隨機(jī)干擾失真。提出基于自校正模型參考自適應(yīng)的小擾動(dòng)機(jī)器人縱向非線性控制方法，利用改進(jìn)后的控制算法進(jìn)行電路系統(tǒng)設(shè)計(jì)。當(dāng)小擾動(dòng)機(jī)器人縱向非線性控制系統(tǒng)受到隨機(jī)干擾作用時(shí)，根據(jù)自適應(yīng)多通道加權(quán)控制律，機(jī)器人非線性控制系統(tǒng)的測(cè)量誤差按指標(biāo)隨時(shí)調(diào)整控制器參數(shù)權(quán)重，給出合適的控制信號(hào)，在機(jī)器人的執(zhí)行控制系統(tǒng)中設(shè)置一個(gè)初始權(quán)值，參考模型并聯(lián)于被控系統(tǒng)，在伺服控制中采用最小方差法確定控制規(guī)律，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的縱向非線性控制，最后進(jìn)行PCB電路板的設(shè)計(jì)。實(shí)驗(yàn)和調(diào)試結(jié)果表明，采用該系統(tǒng)能有效實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的非線性控制，控制品質(zhì)和精度較高，收斂性和穩(wěn)定性較好。

關(guān)鍵詞： 機(jī)器人； 非線性控制； 電路系統(tǒng)； 小擾動(dòng)

中圖分類號(hào)： TN710?34； TP391.4 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼： A 文章編號(hào)： 1004?373X（2015）22?0122?04

0 引 言

機(jī)器人是現(xiàn)代工業(yè)與信息化高度發(fā)展的產(chǎn)物，其是通過(guò)人工智能操作實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制，代替人類進(jìn)行相應(yīng)難度的作業(yè)操作，而今，機(jī)器人在野外作業(yè)、極地科考、太空探測(cè)和水下探測(cè)等領(lǐng)域都有重要的應(yīng)用價(jià)值。機(jī)器人由控制單元、驅(qū)動(dòng)裝置和傳感裝置等主要部分組成，按照設(shè)定的位置、速度和加速度，進(jìn)行相關(guān)的環(huán)境作業(yè)和外界信息感知。其中，機(jī)器人的控制系統(tǒng)和機(jī)器人系統(tǒng)的核心，機(jī)器人的作業(yè)環(huán)境相對(duì)較為復(fù)雜，需要設(shè)計(jì)有效的機(jī)器人控制方法，提高機(jī)器人的行為控制精度。本文研究小擾動(dòng)機(jī)器人的縱向控制問(wèn)題，小擾動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)幅度不大但控制精度較高，廣泛應(yīng)用在精密控制環(huán)境，對(duì)小擾動(dòng)機(jī)器人的縱向運(yùn)動(dòng)非線性控制是保證機(jī)器人穩(wěn)定可靠動(dòng)作的關(guān)鍵，研究小擾動(dòng)機(jī)器人的控制方法具有重要意義[1]。

機(jī)器人的控制和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問(wèn)題是一個(gè)具有多種約束的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問(wèn)題，傳統(tǒng)的控制方法采用傳感器通過(guò)敏感元件實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)器和執(zhí)行系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)控制，但控制系統(tǒng)容易出現(xiàn)非線性失真[2]。對(duì)此，相關(guān)的文獻(xiàn)進(jìn)行了機(jī)器人控制系統(tǒng)的改進(jìn)設(shè)計(jì)，其中，文獻(xiàn)[3]提出一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡跟蹤控制方法，采用DSP芯片進(jìn)行電路設(shè)計(jì)，但是該控制系統(tǒng)對(duì)機(jī)器人的縱向路徑規(guī)劃和自主定位性能不好。文獻(xiàn)[4]設(shè)計(jì)一種具有聲電轉(zhuǎn)換和姿態(tài)控制的機(jī)器人控制執(zhí)行系統(tǒng)，主要包括基陣、收發(fā)轉(zhuǎn)換和功率放大器等部分，通過(guò)控制信號(hào)將開(kāi)關(guān)接通在發(fā)射信號(hào)端實(shí)現(xiàn)機(jī)器人非線性控制，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，但該控制系統(tǒng)在進(jìn)行模擬信號(hào)預(yù)處理時(shí)受到的干擾較大[5]。針對(duì)上述問(wèn)題，本文提出一種基于自校正模型參考自適應(yīng)控制的小擾動(dòng)機(jī)器人縱向非線性控制算法，在算法改進(jìn)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，進(jìn)行機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，控制系統(tǒng)的改進(jìn)主要體現(xiàn)在控制執(zhí)行單元設(shè)計(jì)誤差補(bǔ)償器，使機(jī)器人縱向非線性控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差控制在較小的幅度內(nèi)，最后通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了性能驗(yàn)證，展示了本文設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)在提高小擾動(dòng)機(jī)器人的非線性控制精度和品質(zhì)方面的優(yōu)越性，展示了較好的應(yīng)用價(jià)值。

1 系統(tǒng)總體構(gòu)成及控制算法描述

1.1 小擾動(dòng)機(jī)器人縱向非線性控制系統(tǒng)的總體構(gòu)成

小擾動(dòng)機(jī)器人縱向非線性控制系統(tǒng)主要由感知系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)器和執(zhí)行器系統(tǒng)、以及控制中心單元等子系統(tǒng)組成。其中，感知系統(tǒng)指由感知原件組成的供小擾動(dòng)機(jī)器人縱向非線性控制系統(tǒng)獲取外界信息的感知器件即傳感器，通過(guò)對(duì)外界信息的感知實(shí)現(xiàn)有用信息的輸入，供中樞神經(jīng)系統(tǒng)即小擾動(dòng)機(jī)器人縱向非線性控制系統(tǒng)的控制中心單元處理，為控制執(zhí)行單元提供執(zhí)行指導(dǎo)。傳感器通過(guò)敏感元件和換能器實(shí)現(xiàn)信號(hào)的檢測(cè)和輸入，驅(qū)動(dòng)器和執(zhí)行系統(tǒng)是小擾動(dòng)機(jī)器人縱向非線性控制系統(tǒng)的輸出機(jī)構(gòu)，它由控制陀螺、繼電器、電磁閥等組成，小擾動(dòng)機(jī)器人縱向非線性控制系統(tǒng)的控制中心單元是系統(tǒng)的中樞神經(jīng)，它相當(dāng)于人的大腦，向控制系統(tǒng)發(fā)出控制指令，使得整個(gè)機(jī)器人控制系統(tǒng)按既定的方案運(yùn)轉(zhuǎn)[6?7]。中心控制單元處理器有單片機(jī)、DSP、ARM等，綜上描述，得到機(jī)器人縱向非線性控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)組成如圖1所示。

在上述總體結(jié)構(gòu)描述的基礎(chǔ)上，研究小擾動(dòng)機(jī)器人縱向非線性控制原理，機(jī)器人縱向非線性控制執(zhí)行單元通過(guò)系統(tǒng)本身與外界的數(shù)據(jù)傳輸和通信來(lái)改善和調(diào)整統(tǒng)自身的姿態(tài)信息，非線性控制也就是一種反饋控制，考慮機(jī)器人控制系統(tǒng)的非線性特性和不確定性，機(jī)器人的跟蹤控制問(wèn)題一般由[n]個(gè)決策變量的多信息融合模型構(gòu)成，自適應(yīng)小擾動(dòng)機(jī)器人縱向非線性控制的參數(shù)融合輸入和輸出系統(tǒng)模型如圖2所示。圖中，輸入?yún)?shù)為[u（n）]，[w*0]…[w*M]，輸出變量為[y（n）]，表示機(jī)器人的姿態(tài)量化特征。

1.2 控制算法改進(jìn)設(shè)計(jì)

在上述進(jìn)行機(jī)器人控制系統(tǒng)模型總體設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，需要進(jìn)行控制算法優(yōu)化設(shè)計(jì)。作為整個(gè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的核心軟件組成，基于自校正控制原理，本文提出一種基于自校正模型參考自適應(yīng)控制的小擾動(dòng)機(jī)器人縱向非線性控制算法。算法原理描述為：當(dāng)小擾動(dòng)機(jī)器人縱向非線性控制系統(tǒng)受到隨機(jī)干擾作用時(shí)，根據(jù)自適應(yīng)多通道加權(quán)控制律，機(jī)器人非線性控制系統(tǒng)的測(cè)量誤差按指標(biāo)隨時(shí)調(diào)整控制器參數(shù)權(quán)重，給出合適的控制信號(hào)，基于控制品質(zhì)在機(jī)器人的執(zhí)行控制系統(tǒng)中設(shè)置一個(gè)動(dòng)態(tài)品質(zhì)良好的初始權(quán)值，參考模型并聯(lián)于被控系統(tǒng)，在伺服控制中采用最小方差法確定控制規(guī)律，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的縱向非線性控制?？刂圃砣鐖D3所示。

結(jié)合圖3，機(jī)器人的輸入控制參數(shù)采用一個(gè)隨機(jī)信號(hào)發(fā)生器，通過(guò)對(duì)控制信道的調(diào)制解調(diào)，進(jìn)行干擾抑制，使得被控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性與模型相一致，設(shè)定小擾動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)的狀態(tài)方程為：

2 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)

在上述控制算法改進(jìn)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，將算法嵌入到DSP芯片中，進(jìn)行小擾動(dòng)機(jī)器人的控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)。硬件電路設(shè)計(jì)中，根據(jù)小擾動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)的應(yīng)用目標(biāo)確定系統(tǒng)的性能指標(biāo)、DSP信號(hào)處理的要求，通?？捎脭?shù)據(jù)流程圖、數(shù)學(xué)運(yùn)算序列進(jìn)行總體設(shè)計(jì)，控制系統(tǒng)的數(shù)字信息處理芯片采用TMS320VC5509A DSP芯片，該芯片為低功耗16位定點(diǎn)DSP，運(yùn)行在200 MHz的主頻范圍之內(nèi)，比較適合機(jī)器人控制環(huán)境的應(yīng)用需求。系統(tǒng)的A/D模塊主要完成輸入模擬信號(hào)到數(shù)字信號(hào)的轉(zhuǎn)換，另外包括時(shí)鐘發(fā)生器，將接收到的輸入時(shí)鐘變換為CPU及其外設(shè)所需要的工作時(shí)鐘。小擾動(dòng)機(jī)器人縱向非線性控制系統(tǒng)的DSP板電源電路用外部電源給整個(gè)系統(tǒng)供5 V和±12 V的電壓，電源芯片選用TPS767HD301，為整個(gè)控制系統(tǒng)提供1.5～1.6 V的可調(diào)電壓和3.3 V的固定電壓。DSP時(shí)鐘可由外部提供，也可由板上的晶振提供。選擇EM B380C作為接口芯片，接口電路框圖如圖4所示。

在非線性控制系統(tǒng)的干擾濾波部分，采用MAX264濾波器，內(nèi)部有兩個(gè)獨(dú)立的二階濾波器，可通過(guò)級(jí)聯(lián)實(shí)現(xiàn)高階濾波器。輸入時(shí)鐘頻率可以利用片內(nèi)時(shí)鐘外接晶體產(chǎn)生晶振頻率進(jìn)過(guò)內(nèi)部電路進(jìn)行2分頻。對(duì)[M0]，[M1]兩個(gè)管腳編程可使芯片工作于模式1～4四種方式，每一種工作方式都能實(shí)現(xiàn)濾波輸出。經(jīng)過(guò)DC?DC變換為5 V，再由5 V的直流經(jīng)過(guò)DC?DC得到3.3 V和4.2 V電壓，實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)的自校正模型參考自適應(yīng)控制濾波。

圖5中，通過(guò)開(kāi)關(guān)的關(guān)斷或接通來(lái)控制濾波器模式的選擇。濾波器的工作時(shí)鐘可通過(guò)DSP的時(shí)鐘分頻進(jìn)行小擾動(dòng)機(jī)器人的縱向非線性控制。以此為基礎(chǔ)，在控制執(zhí)行單元設(shè)計(jì)誤差補(bǔ)償器，使機(jī)器人縱向非線性控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差控制在較小的幅度內(nèi)。在原理圖的設(shè)計(jì)完成后，則可以進(jìn)行PCB的設(shè)計(jì)，最后通過(guò)本文的改進(jìn)設(shè)計(jì)，得到小擾動(dòng)機(jī)器人縱向非線性控制系統(tǒng)電路PCB圖如圖6所示。

圖6中，包括了控制系統(tǒng)的DSP數(shù)字處理芯片的電路PCB板圖和控制器數(shù)據(jù)采集板PCB圖，PCB板的制作完成之后，便可進(jìn)行硬件的裝配及調(diào)試和系統(tǒng)仿真。

3 系統(tǒng)仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析

在上述進(jìn)行了小擾動(dòng)機(jī)器人縱向非線性控制系統(tǒng)電路設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，進(jìn)行系統(tǒng)的調(diào)試和仿真實(shí)驗(yàn)分析，驗(yàn)證本文系統(tǒng)在實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制中的可靠性能。與文獻(xiàn)[7]的方法進(jìn)行對(duì)比分析，硬件調(diào)試過(guò)程中需要的設(shè)備包括電源、DSP硬件開(kāi)發(fā)環(huán)境，如PC機(jī)、硬件仿真器、軟件開(kāi)發(fā)工具等，根據(jù)本系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求，采用模型參考小擾動(dòng)機(jī)器人縱向非線性控制算法，采用嵌入式算法設(shè)計(jì)，把軟件算法輸入到相關(guān)控制系統(tǒng)中，進(jìn)行系統(tǒng)的調(diào)試分析。系統(tǒng)仿真調(diào)試的工具還包括萬(wàn)用表、示波器、邏輯分析儀和信號(hào)源等。仿真器是合眾達(dá)公司的SEED?XDSUSB 2.0，該仿真器采用JTAG接口，所以可以方便地進(jìn)行調(diào)試。控制算法的實(shí)現(xiàn)采用的是C語(yǔ)言進(jìn)行算法的仿真。

在上述仿真環(huán)境設(shè)定的基礎(chǔ)上，對(duì)小擾動(dòng)機(jī)器人縱向非線性控制系統(tǒng)的俯仰、偏航和縱向追蹤等三個(gè)通道單獨(dú)進(jìn)行控制仿真測(cè)試。運(yùn)用文獻(xiàn)[7]的方法和本文的方法進(jìn)行對(duì)比，在示波器上分別輸出的控制信號(hào)波形如圖7所示。從圖可見(jiàn)，采用本文設(shè)計(jì)的系統(tǒng)，輸出的控制信號(hào)的權(quán)值的穩(wěn)定性提高幅度較大，大約提高30%，與延時(shí)的采樣點(diǎn)相同，能有效實(shí)現(xiàn)對(duì)小擾動(dòng)機(jī)器人的非線性控制。最后對(duì)在邏輯分析儀上對(duì)控制系統(tǒng)的控制誤差進(jìn)行分析，不同方法得到誤差結(jié)果如圖8所示。從圖8結(jié)果可見(jiàn)，雖然小擾動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)幅度不大，但采用本文設(shè)計(jì)的系統(tǒng)能準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的縱向運(yùn)動(dòng)的非線性伴隨控制，由于本文系統(tǒng)控制執(zhí)行單元設(shè)計(jì)誤差補(bǔ)償器，使機(jī)器人縱向非線性控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差控制在較小的幅度內(nèi)，精度較高，避免了非線性失真，展示了本系統(tǒng)的優(yōu)越性能。

4 結(jié) 語(yǔ)

本文研究了小擾動(dòng)機(jī)器人的縱向控制問(wèn)題，小擾動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)幅度不大但控制精度較高，廣泛應(yīng)用在精密控制環(huán)境，對(duì)小擾動(dòng)機(jī)器人的縱向運(yùn)動(dòng)非線性控制是保證機(jī)器人穩(wěn)定可靠動(dòng)作的關(guān)鍵，提出一種基于自校正模型參考自適應(yīng)控制的小擾動(dòng)機(jī)器人縱向非線性控制算法，在算法改進(jìn)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，進(jìn)行機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，控制系統(tǒng)的改進(jìn)設(shè)計(jì)主要體現(xiàn)在于控制執(zhí)行單元設(shè)計(jì)誤差補(bǔ)償器，使機(jī)器人縱向非線性控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差控制在較小的幅度內(nèi)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，采用本文系統(tǒng)能有效實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的非線性控制，控制品質(zhì)和精度較高，展示了較好的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。

參考文獻(xiàn)

[1] 趙威.基于魚(yú)雷自導(dǎo)的艦船尾流回波模型建立方法[J].艦船電子工程，2013，33（4）：81?83.

[2] 鄧異，梁燕，周勇.水聲換能器基陣信號(hào)采集系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計(jì)[J].物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，2015，5（4）：36?37.

[3] 楊興明，余忠宇.兩輪移動(dòng)倒立擺的開(kāi)關(guān)切換模糊極點(diǎn)配置控制器設(shè)計(jì)[J].電路與系統(tǒng)學(xué)報(bào)，2012，17（4）：58?62.

[4] 鄒勝宇，劉振，高海波，等.基于干擾力時(shí)間積分的懸吊漂浮物隨動(dòng)控制方法[J].機(jī)器人，2015，37（1）：1?8.

[5] 周勇，甘新年，胡光波，等.魚(yú)雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)多通道控制加權(quán)算法設(shè)計(jì)[J].現(xiàn)代電子技術(shù)，2014，37（19）：14?17.

[6] 索中英，程嗣怡，袁修久，等.優(yōu)勢(shì)決策信息系統(tǒng)規(guī)則獲取方法及應(yīng)用[J].兵工學(xué)報(bào)，2015，26（3）：539?544.

[7] 楊大為，叢楊，唐延?xùn)|.基于結(jié)構(gòu)化的加權(quán)聯(lián)合特征表觀模型的目標(biāo)跟蹤方法[J].信息與控制，2015，44（3）：372?378.

[8] 易鴻.一種非線性系統(tǒng)自適應(yīng)跟蹤控制器設(shè)計(jì)[J].現(xiàn)代電子技術(shù)，2013，36（6）：7?9.