劉永鋒

(山西職業(yè)技術學院 電子信息工程系，山西 太原 030006)

本文來源于全國大學生電子設計競賽，任務要求制作一臺智能探測機器車，能實現(xiàn)在特定軌道上行駛一周，在設定的任務點精準停車，完成超聲波測距，溫濕度測量，顏色識別，360°轉身等任務，同時要求將測得的數(shù)據通過無線通信的方式傳輸?shù)搅硗庖慌_設備上，進行實時顯示［1］。在原有任務的基礎上新增轉向燈，模擬真實汽車行走狀態(tài)，左轉時左前和左后轉向燈亮，右轉時右前和右后轉向燈亮，遇到黑線時燈全亮。每次任務完成會有蜂鳴器提示，同時在液晶顯示系統(tǒng)有任務完成的語音提示。

圖1 智能小車行駛軌跡及任務示意圖

1 系統(tǒng)設計

1.1 硬件設計

本系統(tǒng)主要有兩大部分構成:智能探測系統(tǒng)和數(shù)據接收系統(tǒng)。主控芯片是智能小車智能探測系統(tǒng)和接收系統(tǒng)的核心，小車的控制、探測、數(shù)據發(fā)送、接收都是通過主控芯片連接外圍電路實現(xiàn)智能探測車的各系統(tǒng)功能。采用的是宏晶科技生產的國產單片機IAP15F2K61S2，此款芯片具有高速、高可靠、低功耗、超強干擾等優(yōu)點，能夠完全支持智能探測車實現(xiàn)任務要求的所有功能［2］。

1.2 系統(tǒng)框圖

系統(tǒng)總體框圖由智能探測系統(tǒng)和接收系統(tǒng)兩部分構成。

1.2.1 智能探測系統(tǒng)

智能探測系統(tǒng)由核心板和任務版兩部分組成。核心板主要部分是IAP15F2K61S2 芯片、電壓轉換模塊、藍牙發(fā)送模塊以及外設和驅動電路。任務板主要包括波模塊、顏色識別、溫濕度模塊等電路，如圖2 所示。

圖2 智能探測系統(tǒng)框圖

1.2.2 接收系統(tǒng)

接收系統(tǒng)主要由IAP15F2K61S2 芯片，語音模塊、LCD12864 顯示模塊，藍牙接收模塊組成，如圖3 所示。

圖3 數(shù)據接收系統(tǒng)

1.3 軟件設計

程序設計同樣分為智能探測系統(tǒng)和數(shù)據接收系統(tǒng)兩個部分。智能探測系統(tǒng)設計流程圖如圖4 所示。數(shù)據接收系統(tǒng)流程圖略。

圖4 智能探測系統(tǒng)程序流程圖

2 理論分析與計算

2.1 循跡電路分析

循跡電路采用8 路紅外對管進行循跡線、定位點、轉身區(qū)、起點終點線進行循，循跡燈順序從左到右是0 到7 八個紅外對管，紅外對管照在黑線輸出高電平，遇到全黑(2 cm)時全滅;照到白色部分輸出低電平，遇到全白部分時全亮。

當紅外對管4、5 遇到黑線時，全速前進，當循跡是其他對管，都要進行不同程度的微調(向左或向右)，越靠近兩邊，調的幅度越大。小車電機的驅動芯片是L298N，該芯片內部是H 橋電路，可以控制電機的正反轉。小車驅動板的PWM 驅動是實現(xiàn)小車轉向的必要條件，通過PWM 控制小車的速度，從而實現(xiàn)轉向。

2.2 精確定位和360 度轉身模塊分析與計算

小車精確定位中，需要實現(xiàn)90°、360°轉身，小車是通過光電碼盤實現(xiàn)小車的精確定位和轉身。根據小車旋轉一周碼盤計數(shù)值與實際測量相結合進行調節(jié)實現(xiàn)360°精確轉身。

2.3 溫度、濕度檢測模塊分析

任務中要完成定點1 的溫度檢測和定點4 的濕度檢測，這里使用的是DHT11 溫濕度傳感器。此模塊的傳感器有VCC、DATA、NC、GND 四個管腳，NC 是懸空狀態(tài)，這里將NC和VCC 連接在一起，DHT 和核心板上的P1.3 連接，GND 引腳接地。主要實現(xiàn)對溫度、濕度的檢測，然后將檢測到的信號轉換成數(shù)字信號［3］。然后送到單片機進行分析處理，從而得到定位點1 的溫度值和定位點4 的濕度值。

2.4 超聲波檢測模塊分析

定位點2 要完成超聲波對距離進行檢測，我們利用ICL7555 振蕩產生一個40 kHz 的方波信號發(fā)射，然后通過CX20106 芯片處理信號接收。當CX20106 芯片1 管腳超聲波信號輸入端接收到40 kHz 的信號時，會在第7 管腳遙控命令輸出端產生一個低電平下降脈沖，這個信號可以接到單片機的外部中斷引腳作為中斷信號輸入，用于計算時間差。通過單片機來計算發(fā)射信號到收到信號時產生下降沿的這段時間的長度，再通過數(shù)學計算，轉化為距離，顯示在液晶顯示器上。

3 測試數(shù)據及分析

3.1 溫度、濕度數(shù)據采集

測試條件是:在定位點1 一側，放置圓柱形容器直徑6 cm，高度25 cm，內裝液體水，用于調節(jié)環(huán)境溫度，對溫度進行采集，測試結果與溫度計比較如表1 所示。在定位點4 一側，放置一個加濕器，加濕器可前后移動10 cm～30 cm，用于調節(jié)環(huán)境濕度，并對溫度進行采集，測試結果和濕度計比較如表2 所示。

表1 溫度數(shù)據分析表

表2 濕度數(shù)據分析

3.2 超聲波測距數(shù)據采集

測試條件:在定位點2 處放置長方體尺寸長度20 cm，高度25 cm，2 cm 左右，長方體可前后移動10 cm～20 cm，測試結果與卷尺測量結果比較結果如表3 所示。

表3 距離數(shù)據分析表

4 小結

通過多次的模塊單獨調試和整體軟硬件結合調試，不斷地對系統(tǒng)、程序進行優(yōu)化，小車能比較流暢的沿著黑線循跡，完成4 個定位點的精確定位，并在轉身區(qū)內完成360°轉身;完成溫濕度、超聲波、顏色等數(shù)據采集及顯示，并通過藍牙串口通信實現(xiàn)了數(shù)據無線發(fā)送，上位機無線接收數(shù)據，能夠進行數(shù)據顯示和語音播報。

［1］全國大學生電子設計競賽組委會.2011 年全國大學生電子設計競賽獲獎作品選編［M］.北京:北京理工大學出版社，2012.

［2］阿莫電子論壇http://www.amobbs.com/index.php

［3］王靜霞.單片機應用技術(C 語言版)［M］.北京:電子工業(yè)出版社，2009.