魏鵬飛，徐志祥，曲瑯博，柳 恒

（大連理工大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院，大連 116024）

0 引言

管樁端板廣泛應(yīng)用于高強(qiáng)度預(yù)應(yīng)力水泥管樁的兩端，是不可或缺的環(huán)盤形金屬構(gòu)件[1]。由于預(yù)應(yīng)力水泥管樁需求多樣，個(gè)體尺寸差距巨大，因此管樁端板的直徑變化很大。本文研究了在對(duì)熱卷取成型法管樁端板[2]進(jìn)行多工位機(jī)器人焊接、搬運(yùn)及檢測(cè)作業(yè)時(shí)，外徑變化范圍在300mm～1200mm的管樁端板的夾持問題。

管樁端板夾具按裝夾方式不同可分為徑向夾緊與端面夾緊兩種類型[3]。這兩種類型夾具分別通過氣動(dòng)卡盤與機(jī)械壓合裝置實(shí)現(xiàn)對(duì)管樁端板的徑向或表面施壓，以達(dá)到夾緊的目的，其均可對(duì)一定尺寸范圍的管樁端板進(jìn)行穩(wěn)定、高效的夾持。但是由于氣動(dòng)卡盤的行程限制與機(jī)械壓合裝置不可拆分的特性，將使這兩種夾具受到很大的裝夾限制[4,5]。當(dāng)管樁端板尺寸變化稍大時(shí)則夾具失效，需要機(jī)器人頻繁更換不同型號(hào)端板夾具以便加工，這不緊提高了管樁端板加工成本，同時(shí)也大大降低了生產(chǎn)效率。因而，大尺寸變徑管樁端板的自動(dòng)裝夾成為工程急需解決的問題，然而，目前還未見該類夾具設(shè)計(jì)的相關(guān)文獻(xiàn)報(bào)道。

針對(duì)現(xiàn)有設(shè)計(jì)中的不足，本文提出了一種可實(shí)現(xiàn)大尺寸變直徑、裝夾快速可靠的夾緊裝置，以適應(yīng)多種尺寸規(guī)格管樁端板的夾緊需要。同時(shí)，為保證夾具工作可靠性與端板加工精度，建立有限元分析模型對(duì)夾具關(guān)鍵部件進(jìn)行了可靠性分析和驗(yàn)證。

1 大尺寸變直徑管樁端板夾具的設(shè)計(jì)

1.1 夾具設(shè)計(jì)要求

綜合考慮端板外徑及環(huán)寬尺寸、夾具占用空間、夾緊力規(guī)劃以及機(jī)器人負(fù)載等因素，將端板按型號(hào)分為幾個(gè)加工范圍，針對(duì)每種范圍的端板設(shè)計(jì)對(duì)應(yīng)的管樁端板夾具。本文根據(jù)工程所需針對(duì)最常用管樁端板型號(hào)，設(shè)計(jì)夾具滿足條件如下：

1）可夾持外徑為300mm～600mm、內(nèi)徑為160mm～380mm、厚度為14mm～25mm范圍的管樁端板；

2）工作過程中要求裝夾工件快速、高效，以適應(yīng)機(jī)器人生產(chǎn)線的工作節(jié)拍；

3）機(jī)器人有翻轉(zhuǎn)動(dòng)作，夾具處于夾緊時(shí)需保持穩(wěn)定的自鎖狀態(tài)；

4）在各工作狀態(tài)下，夾具可滿足管樁端板的加工精度要求；

5）夾具體整體重最不超過40kg，可承載重量不小于50kg。

1.2 夾具總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及工作原理

夾具設(shè)計(jì)通過整合電控永磁及直線滑軌技術(shù)，以交流伺服電機(jī)為驅(qū)動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)管樁端板的自動(dòng)變徑裝夾。圖1為根據(jù)要求設(shè)計(jì)的大尺寸變徑管樁端板夾具結(jié)構(gòu)圖，主要由夾緊機(jī)構(gòu)和直線變位機(jī)構(gòu)組成。夾緊機(jī)構(gòu)采用兩個(gè)電永磁鐵來實(shí)現(xiàn)端板工件的夾持，在夾緊的過程中，只有夾具和工件接觸的上表面存有磁力，周邊不存在漏磁，因而在抓取工件時(shí)不會(huì)造成“粘連”現(xiàn)象[6]。直線變位機(jī)構(gòu)通過模組化設(shè)計(jì)，將滾珠絲杠和線性滑軌整合在一起，由高精度雙向滾珠絲杠作為傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，配合“U”型軌道作為導(dǎo)引機(jī)構(gòu)，以確保精度與剛度的需求?；瑝K上設(shè)有防塵裝置，同時(shí)整個(gè)軌道搭配伸縮型護(hù)套，可以防止異物、雜質(zhì)進(jìn)入進(jìn)入滑軌內(nèi)而影響其使用壽命、精度。

圖1 管樁端板搬運(yùn)機(jī)器人夾具結(jié)構(gòu)圖

夾具控制信號(hào)包括電磁閥通斷電信號(hào)、限位開關(guān)動(dòng)作信號(hào)和夾緊裝置到位信號(hào)等。這些離散信號(hào)由分布式I/O系統(tǒng)匯總后，轉(zhuǎn)換成PROFIBUS-DP總線信號(hào)與PLC進(jìn)行交互。工作時(shí)系統(tǒng)通過前端傳感器采集管樁端板型號(hào)信息，PLC接收該信息后與搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行信息交互，控制系統(tǒng)將從端板數(shù)據(jù)庫中選擇對(duì)應(yīng)指令控制伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。電機(jī)帶動(dòng)雙向滾珠絲杠同步旋轉(zhuǎn)使滑塊沿相對(duì)方向做直線運(yùn)動(dòng)，電永磁鐵通過固定平臺(tái)與滑塊相連，因此通過控制伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)數(shù)，可控制兩電永磁鐵之間相對(duì)距離，實(shí)現(xiàn)對(duì)多種尺寸管樁端板的夾持。

1.3 電控永磁裝置

電控永磁技術(shù)憑借其高效、經(jīng)濟(jì)、環(huán)保等特點(diǎn)，在機(jī)械制造、模具加工、混合懸浮技術(shù)以及醫(yī)療系統(tǒng)等眾多領(lǐng)域發(fā)展迅速[7,8]。電控永磁裝置工作時(shí)通過永磁材料的磁力來提供夾緊力，通過電控系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)內(nèi)部磁路分布控制和轉(zhuǎn)換，其工作原理如圖2所示。

圖2 電控永磁裝置工作原理

主磁體由高矯頑力的永磁材料釹鐵硼構(gòu)成，鑲嵌在磁軛中，可逆磁體用中等矯頑力的鋁鎳鈷材料構(gòu)成。當(dāng)對(duì)勵(lì)磁線圈通一正向脈沖電流，主磁體與可逆磁體的磁場相互疊加，其磁力線分布如圖2(a)所示。主磁體和可逆磁體都有磁通從N極出發(fā)經(jīng)工件和磁軛回到各自的S極，裝置呈現(xiàn)出充磁狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)工件的夾緊。當(dāng)對(duì)勵(lì)磁線圈通一負(fù)向瞬時(shí)電流后，勵(lì)磁線圈形成一個(gè)反方向的磁場使可逆磁體的極性反向。主磁體的磁通由N極出發(fā)經(jīng)磁軛通過可逆磁體，再由磁軛回到主磁體的S極，如圖2(b)所示。磁力線在系統(tǒng)內(nèi)部循環(huán)，工件內(nèi)部并無磁通通過，從而實(shí)現(xiàn)工件的釋放。

電控永磁裝置只在充磁和退磁的瞬間通電，因此可以實(shí)現(xiàn)工件的快速夾緊與釋放，同時(shí)相較電磁鐵夾具可以節(jié)約大量電能。裝置通過永磁材料產(chǎn)生吸力，不用擔(dān)心系統(tǒng)停電或線路損壞而磁力喪失[8]，因而能夠?qū)軜抖税逄峁┌踩煽康膴A緊力。

1.4 直線變位機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

變位機(jī)構(gòu)是實(shí)現(xiàn)多尺寸管樁端板裝夾必不可少的組成部分。通過模塊化設(shè)計(jì)，整合滾珠絲杠和線性滑軌，可避免以往傳統(tǒng)制動(dòng)平臺(tái)需經(jīng)過導(dǎo)引和驅(qū)動(dòng)元件造成的安裝不靈活、體積大、占空間等缺點(diǎn)[9]。

軌道和滑塊之間的回流系統(tǒng)如圖3所示。藉由鋼珠在滑塊與滑軌之間作滾動(dòng)循環(huán)，負(fù)載能沿滑軌輕易地以高精度作線性運(yùn)動(dòng)。滾珠與珠槽接觸面采用兩列式歌德牙型設(shè)計(jì)，可保持45°接觸角不變，這使得變位機(jī)構(gòu)具有承受各方向的力和力矩的特性[10]。傳統(tǒng)的滑動(dòng)導(dǎo)引由于油膜逆流作用以及運(yùn)動(dòng)時(shí)潤滑不充分等因素，無可避免的將帶來平臺(tái)運(yùn)動(dòng)精度不良以及軌道接觸面磨損的影響，而滾動(dòng)導(dǎo)引的損耗非常小，滑軌機(jī)構(gòu)可以長時(shí)間維持精度[11]。同時(shí)，軌道的構(gòu)型采用“U”型斷面，有著高剛性、體積精簡等優(yōu)點(diǎn)。

圖3 滑軌截面示意圖

2 “U”型滑軌設(shè)計(jì)及有限元分析

2.1 滑軌設(shè)計(jì)及分析方法

滑軌是管樁端板夾具的重要組成部件，工作時(shí)軌道在外力作用下，將產(chǎn)生應(yīng)力變形。為避免局部應(yīng)力或變形過大導(dǎo)致夾具失效，對(duì)端板加工精度造成影響，需要通過有限元分析滑軌工作過程中應(yīng)力分布及變形情況。滑軌的具體設(shè)計(jì)過程如下：

1）根據(jù)管樁端板規(guī)格及靜拉伸負(fù)荷對(duì)滑軌進(jìn)行初步設(shè)計(jì)。本文選擇最大規(guī)格的管樁端板，其尺寸為600mm×330mm×25mm。

2）建立軌道有限元模型，根據(jù)實(shí)際工作狀況，建立載荷及邊界條件，進(jìn)行有限元分析，獲得軌道應(yīng)力分布及位移變化情況。

3）根據(jù)分析結(jié)果，對(duì)比夾具實(shí)際工作情況，修改模型，優(yōu)化設(shè)計(jì)滑軌結(jié)構(gòu)。

通過有限元分析校驗(yàn)設(shè)計(jì)的可靠性，可以直觀準(zhǔn)確地發(fā)現(xiàn)設(shè)計(jì)缺陷，并指導(dǎo)設(shè)計(jì)的改進(jìn)，從而縮短設(shè)計(jì)周期，并降低產(chǎn)品研發(fā)成本[12]。

2.2 有限元模型建立

在ANSYS軟件中建立滑軌模型并對(duì)其結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化處理，定義滑軌材料的彈性模量E=212GPa，泊松比μ=0.29。接觸部分選用六面體單元，其他部位為四面體單元，對(duì)其進(jìn)行三維網(wǎng)格劃分。為了簡化模型以減少計(jì)算時(shí)間，模型在建立時(shí)以節(jié)點(diǎn)代替滾珠對(duì)軌道施加載荷。根據(jù)夾具實(shí)際工作情況，分別對(duì)其水平和垂直工作狀態(tài)進(jìn)行分析。

1）當(dāng)夾具處于水平工作狀態(tài)時(shí)，滑軌只承受端板、電永磁鐵、固定平臺(tái)及滑塊的垂向重量。

其中，F(xiàn)R為平面力系中所有各力的矢量和；Fi為工件及各機(jī)構(gòu)的垂向重量。

2）當(dāng)夾具處于垂直工作狀態(tài)時(shí)，滑軌除受各機(jī)構(gòu)及工件的垂向重量外還將承受一合力矩。建立平面力系簡化模型：

以及平面力偶等效方程：

由式(2)和式(3)，可將合力矩轉(zhuǎn)化成接觸節(jié)點(diǎn)上的等效力偶：

其中，MO為平面力系對(duì)簡化中心O之距的代數(shù)和；F'為等效力偶大小；Fi為工件及各機(jī)構(gòu)的重量；di為各力作用點(diǎn)到簡化中心O的距離；l為力偶臂。

分別對(duì)滑軌添加載荷及邊界條件，并對(duì)模型進(jìn)行解算分析，查看軌道應(yīng)力與變形云圖。

2.3 結(jié)果分析

軌道在水平工作狀態(tài)時(shí)，其應(yīng)力與變形云圖如圖4(a)、(b)所示，其所受最大應(yīng)力為7.9MPa，這與應(yīng)力在尖角、圓孔等處易發(fā)生應(yīng)力集中是相一致的，遠(yuǎn)小于材料的參考屈服極限350MPa。從位移云圖可看出，工作時(shí)軌道最大變形為6.1×10-3mm，且主要表現(xiàn)為z軸方向的位移，該變形量小于管樁端板在加工過程中所允許的最大變形0.1mm，在該工況下夾具可以滿足端板的加工精度要求。

圖4 軌道水平工作狀態(tài)分析

軌道在垂直工作狀態(tài)時(shí)，由圖5(a)、(b)應(yīng)力與位移云圖可看出，其所受最大應(yīng)力達(dá)到30MPa，變形主要表現(xiàn)為軌道壁側(cè)的扭轉(zhuǎn)變形，最大變形量為1.2×10-2mm。由于受偏心力矩影響，軌道應(yīng)力與位移變化較水平工作時(shí)有明顯增加。從應(yīng)力云圖可看出，應(yīng)力主要產(chǎn)生在軌道兩端受約束處，其他部分幾乎無應(yīng)力產(chǎn)生。同時(shí)由于軌道發(fā)生扭轉(zhuǎn)變形，這將反應(yīng)到工件距夾具遠(yuǎn)端處一個(gè)較大的位移量。為保證管樁端板加工精度，使軌道受力更加均勻，需要修改軌道模型，優(yōu)化其受力結(jié)構(gòu)。

圖5 軌道垂直工作狀態(tài)分析

3 夾具結(jié)構(gòu)的改進(jìn)

根據(jù)以上結(jié)果分析可知，夾具產(chǎn)生較大變形主要是由于軌道固定約束相對(duì)較遠(yuǎn)、自由變形體過長所致。針對(duì)此種情況，需要增加軌道結(jié)構(gòu)剛度。為避免增加軌道壁厚致使夾具整體重量與成本提升，采用在軌道中部添加新約束的方法，重新建立載荷及邊界條件，分析得出應(yīng)力與位移云圖如圖6所示。

圖6 改進(jìn)后軌道垂直工作狀態(tài)分析

從分析云圖可看出，在添加新約束后，軌道垂直工作時(shí)其應(yīng)力分布與位移變化都有了明顯的改變，最大應(yīng)力降低至20MPa，且分布更加均勻；最大位移量降低至5.0×10-3mm，相較之前有了明顯的改善，達(dá)到了管樁端板的加工精度要求。

4 結(jié)論

管樁端板是一類非常具有特點(diǎn)、而且用途十分廣泛的零件，它的尺寸型號(hào)繁多且需求量非常大。本文設(shè)計(jì)的管樁端板搬運(yùn)機(jī)器人夾具，可實(shí)現(xiàn)對(duì)外徑為300mm～600mm、內(nèi)徑為160mm～380mm、厚度為14mm～25mm的管樁端板的變直徑裝夾。采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)夾具的高精度、大尺寸變位，電控永磁技術(shù)可保證管樁端板穩(wěn)定可靠的夾持。通過對(duì)關(guān)鍵零件“U”型滑軌進(jìn)行有限元分析，合理優(yōu)化了軌道的約束結(jié)構(gòu)，修改后模型達(dá)到了設(shè)計(jì)要求，可滿足管樁端板加工精度需要。

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