陳念江

(固體激光技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，北京100015)

1 引言

激光成像雷達(dá)在目標(biāo)的識(shí)別、分類(lèi)和精確瞄準(zhǔn)等方面有著明顯的技術(shù)優(yōu)勢(shì)。與被動(dòng)光電設(shè)備相比，它具有可以獲取目標(biāo)精確三維圖像而不是二維圖像的特點(diǎn)，并且不受光照條件和目標(biāo)背景反差特性的影響。與毫米波雷達(dá)相比，它具有分辨率高、抗干擾性好、不受地面雜波影響等優(yōu)勢(shì)，因此發(fā)達(dá)國(guó)家都投入了大量人力物力對(duì)激光成像技術(shù)進(jìn)行了研究，已經(jīng)研制和開(kāi)發(fā)出大量不同技術(shù)體制的激光三維成像系統(tǒng)，例如有掃描型激光三維成像雷達(dá)、基于陣列探測(cè)器的激光三維成像雷達(dá)、基于偏振調(diào)制的激光三維成像雷達(dá)、基于強(qiáng)度調(diào)制的激光三維成像、基于調(diào)頻連續(xù)波的激光三維成像雷達(dá)和基于距離選通切片的激光三維成像雷達(dá)等，不同體制的激光三維成像雷達(dá)在系統(tǒng)構(gòu)成和工作原理等方面都不相同，本文將對(duì)這些激光成像技術(shù)的原理、特點(diǎn)、研究狀況和發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)行回顧、總結(jié)和介紹。

2 掃描型激光三維成像技術(shù)

這種方式的激光三維成像系統(tǒng)基本上是一種窄視場(chǎng)激光測(cè)距機(jī)配以靈活的光束指向控制器。它一次可測(cè)量目標(biāo)上一個(gè)點(diǎn)的距離，通過(guò)掃描裝置，使掃描范圍覆蓋目標(biāo)的所有待測(cè)部位，就可得到目標(biāo)上各點(diǎn)的距離，將這些距離數(shù)據(jù)以適當(dāng)?shù)捻樞蜻M(jìn)行采集、存儲(chǔ)和顯示，就可得到目標(biāo)的距離圖像。如果探測(cè)接收單元同時(shí)可測(cè)量激光脈沖回波的強(qiáng)弱，則還可以獲取目標(biāo)的強(qiáng)度(灰度級(jí))圖像。此類(lèi)激光三維成像系統(tǒng)中，由于一個(gè)激光脈沖能量只用于測(cè)量一個(gè)點(diǎn)的距離，激光發(fā)散角和接收機(jī)視場(chǎng)都很小，激光能量集中，背景噪聲小，因此它有比別的類(lèi)型的激光成像雷達(dá)遠(yuǎn)得多的作用距離，但它必須具有很高的發(fā)射頻率。發(fā)射頻率應(yīng)該等于圖像的像元數(shù)乘以圖像的幀頻。即使對(duì)中等圖像尺寸和幀頻，所需要的激光發(fā)射頻率也需要至少幾十千赫。為了采集所有像元的數(shù)據(jù)，需要很快的光學(xué)掃描速度，很高的瞄準(zhǔn)精度和穩(wěn)定度。如果平臺(tái)和目標(biāo)之間存在相對(duì)運(yùn)動(dòng)，就要有加強(qiáng)型算法正確地記錄和存儲(chǔ)像元數(shù)據(jù)。

掃描型激光三維成像技術(shù)已相當(dāng)成熟，已廣泛應(yīng)用于工程建設(shè)、要地監(jiān)視、生產(chǎn)建模、汽車(chē)導(dǎo)航等領(lǐng)域，尤其是在測(cè)繪領(lǐng)域，掃描激光成像雷達(dá)已經(jīng)發(fā)展成為遙感數(shù)據(jù)采集的一項(xiàng)先進(jìn)前沿技術(shù)，它與全球定位系統(tǒng)(GPS)和慣性測(cè)量單元(IMU)相結(jié)合，在數(shù)字高程模型的獲取、數(shù)字城市的建設(shè)、沿海地帶的測(cè)繪和林業(yè)資源勘察等方面發(fā)揮了重要的作用。機(jī)載掃描激光三維成像雷達(dá)的工作示意圖如圖1所示。

圖1 機(jī)載掃描激光成像系統(tǒng)工作示意圖Fig.1 Airborne scanning laser imaging system

在掃描激光成像雷達(dá)中，關(guān)鍵技術(shù)有:高重頻、大能量激光發(fā)射器，為提高測(cè)距精度，超窄脈沖激光器是一個(gè)不錯(cuò)的選擇;高可靠、高精度光束掃描器;數(shù)據(jù)點(diǎn)云的處理技術(shù)等。目前仍在發(fā)展中的單元技術(shù)有多目標(biāo)測(cè)量技術(shù)(例如用于森林勘測(cè)時(shí)，可同時(shí)測(cè)量樹(shù)冠和地面的多個(gè)回波)、數(shù)字化波矢量(全波形技術(shù))和“多脈沖在空中”技術(shù)(MPIA，允許前一個(gè)回波回來(lái)前發(fā)射后一個(gè)激光脈沖，消除了測(cè)量距離對(duì)發(fā)射頻率的限制)。從系統(tǒng)角度看，發(fā)射系統(tǒng)從單光束向多光束發(fā)射方向發(fā)展，接收系統(tǒng)從能量接收向單光子探測(cè)方向發(fā)展［1］。

對(duì)于機(jī)載和航天等遠(yuǎn)距離應(yīng)用場(chǎng)景，目前看來(lái)其他激光成像方式很難替代掃描激光成像技術(shù)。機(jī)載掃描激光成像雷達(dá)已有許多定型商品，較著名的生產(chǎn)廠家有美國(guó)的Leica、加拿大的Optech等公司和德國(guó)的IGI等數(shù)十家公司。

3 基于蓋革模式雪崩三維探測(cè)器陣列的成像技術(shù)

蓋革模式的雪崩管(APD)陣列探測(cè)信號(hào)時(shí)工作于擊穿電壓以上，具有極高的倍增增益，單個(gè)光子即可觸發(fā)足夠幅度的電信號(hào)供后級(jí)電路進(jìn)行處理。三維蓋革APD陣列的每個(gè)像素都集成了距離計(jì)數(shù)器，工作時(shí)用激光器照射整個(gè)感興趣的目標(biāo)，同時(shí)開(kāi)啟計(jì)數(shù)器工作，目標(biāo)上反射回來(lái)的激光回波返回到APD陣列的光敏像元，觸發(fā)出電脈沖信號(hào)關(guān)閉計(jì)數(shù)器，從計(jì)數(shù)器的數(shù)據(jù)就可得到目標(biāo)各點(diǎn)的距離。由于蓋革APD陣列具有很多的暗電流脈沖和背景噪聲脈沖，單次測(cè)量過(guò)程是難以區(qū)分信號(hào)脈沖和噪聲脈沖的，因此蓋革模式APD陣列都工作于高重頻小能量激光發(fā)射方式，將時(shí)間(亦即距離)分成多個(gè)時(shí)間片(Time Bin)，經(jīng)過(guò)成百上千的多次測(cè)量，統(tǒng)計(jì)脈沖落入每個(gè)時(shí)間片的概率，噪聲脈沖是隨機(jī)分布的，而信號(hào)脈沖總落入對(duì)應(yīng)的時(shí)間片，通過(guò)統(tǒng)計(jì)計(jì)算就可得到真實(shí)的目標(biāo)距離。

蓋革模式APD陣列工作于高重頻低能量發(fā)射方式，通常單脈沖能量足夠低，以致用1.064 μm的激光發(fā)射波長(zhǎng)，都能做到人眼安全。蓋革模式APD的主要優(yōu)點(diǎn)是接收電路簡(jiǎn)單，探測(cè)器輸出的直接是數(shù)字信號(hào)，易于計(jì)數(shù)器電路的處理，也不需要寬帶模擬處理電路。

蓋革模式APD陣列探測(cè)方式的一個(gè)缺點(diǎn)是每個(gè)雪崩脈沖產(chǎn)生之后有一個(gè)死區(qū)時(shí)間，在死區(qū)時(shí)間內(nèi)，探測(cè)器無(wú)法在響應(yīng)到來(lái)的光子，像元之間的串?dāng)_和暗電流計(jì)數(shù)也是蓋革APD不利的因素，還有一個(gè)問(wèn)題是單次測(cè)量無(wú)法得到目標(biāo)的強(qiáng)度(灰度級(jí))圖像，因?yàn)榉祷貋?lái)的1個(gè)光子和100個(gè)光子所產(chǎn)生的脈沖幾乎是一樣的。這也是基于蓋革模式APD陣列的激光成像相機(jī)必須工作于高重復(fù)頻率的原因。在這種相機(jī)中，不需要單個(gè)激光脈沖擁有高的激光能量，對(duì)每次發(fā)射，只需要低的探測(cè)概率，經(jīng)過(guò)對(duì)多次測(cè)量數(shù)據(jù)的統(tǒng)計(jì)計(jì)算，和距離的算法相似，目標(biāo)的強(qiáng)度圖像也可以從多脈沖回波數(shù)據(jù)中統(tǒng)計(jì)出來(lái)。

蓋革模式激光成像技術(shù)的先驅(qū)是MIT/LL，它們已制造出64×256陣列探測(cè)器和整機(jī)［2］。它研制的探測(cè)器的響應(yīng)波長(zhǎng)最初是在可見(jiàn)光波段，其隱蔽性不佳而且對(duì)人眼的危險(xiǎn)性較大，最近Princeton Light-wave 和 Boeing SpectraLab 已有1.064 μm 和1.55 μm商品提供，目前都在開(kāi)發(fā)32×128陣列探測(cè)器和整機(jī)。圖2是MIT/LL的探測(cè)器和整機(jī)的實(shí)物圖。

圖2 MIT/LL的APD陣列和三維相機(jī)Fig.2 APD array and 3D camera of MIT/LL

此類(lèi)激光三維成像雷達(dá)的關(guān)鍵技術(shù)是目標(biāo)的搜索方式和數(shù)據(jù)處理算法，因?yàn)樯w革模式的探測(cè)器陣列不能長(zhǎng)時(shí)間工作于蓋革狀態(tài)，一般都工作在波門(mén)控制模式，在微秒級(jí)的波門(mén)內(nèi)，探測(cè)器工作于蓋革模式，工作電壓高于雪崩電壓，在波門(mén)之外，工作電壓低于雪崩電壓，因此開(kāi)始工作時(shí)，要對(duì)目標(biāo)進(jìn)行搜索，波門(mén)的移動(dòng)和目標(biāo)的判斷是一個(gè)關(guān)鍵過(guò)程，另外其距離和強(qiáng)度圖像是基于多幀數(shù)據(jù)的直方圖統(tǒng)計(jì)而獲得，統(tǒng)計(jì)算法也是一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。其多幀數(shù)據(jù)處理而得到一幅三維圖像的工作模式使其更適用于靜止或低速運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)。

蓋革模式探測(cè)器及相機(jī)的發(fā)展趨勢(shì)是:更大的陣列規(guī)模，每個(gè)像素有多目標(biāo)測(cè)距能力;將微透鏡陣列與探測(cè)器像元集成，以便加大填充因子，充分利用激光能量，進(jìn)一步提高探測(cè)距離。

4 基于線性模式APD陣列的激光三維成像

線性模式APD探測(cè)器陣列工作偏壓處于雪崩電壓之下，靈敏度低于蓋革模式APD陣列，但其整機(jī)的工作原理與蓋革模式激光成像雷達(dá)的工作原理相似，都是利用激光照明目標(biāo)整個(gè)場(chǎng)景，目標(biāo)發(fā)射回波聚焦在APD陣列的各個(gè)像元上，光電變換并放大后的脈沖電壓送數(shù)據(jù)處理電路提取距離信息從而得到目標(biāo)的三維圖像。數(shù)據(jù)處理電路可有多種形式，可以采用距離計(jì)數(shù)器，也可以采用高速A/D采樣，還可采用激光器主波開(kāi)啟恒流源充電，目標(biāo)反射回波停止充電的時(shí)間幅度變換(TAC)等方案進(jìn)行距離測(cè)量。

處于線性模式工作時(shí)，每個(gè)像素的電信號(hào)幅度與探測(cè)到的光信號(hào)強(qiáng)弱成正比［3］，因此單個(gè)脈沖便可得到目標(biāo)的強(qiáng)度(灰度級(jí))圖像和距離圖像，其發(fā)射的激光工作于低重頻能量狀態(tài)，一般發(fā)射頻率為20～30 Hz，發(fā)射能量在數(shù)十毫焦。其優(yōu)點(diǎn)是算法簡(jiǎn)單，缺點(diǎn)是硬件讀出電路復(fù)雜，作用距離較近。

從整機(jī)研制和使用的情況看，此類(lèi)激光三維成像具有使用方便，成像速率高等優(yōu)點(diǎn)，可對(duì)低速和高速運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行快速成像，主要難點(diǎn)在于探測(cè)器陣列的研制。另外，由于探測(cè)器的讀出電路復(fù)雜，因此探測(cè)器的像元間距一般都很大，在百微米以上，若用一束激光照明整個(gè)目標(biāo)，反射回來(lái)的激光將有大部分聚焦在光敏面之外，造成激光能量的浪費(fèi)，所以使用時(shí)常將激光發(fā)射光束用衍射光學(xué)元件(DOE)分成多數(shù)激光子束，每一子束返回后對(duì)應(yīng)于探測(cè)器陣列的一個(gè)像元上，這對(duì)整機(jī)的研制是一個(gè)挑戰(zhàn)。

美國(guó)ASC公司是線性APD陣列和整機(jī)的研制先鋒，它已推出1.57 μm 的128×128 APD陣列和整機(jī)。所使用的激光脈沖寬度為2 ns，距離分辨率為20～30 cm，相機(jī)作用距離達(dá)到1 km以上。雷聲和DRS公司也長(zhǎng)期致力于線性APD陣列的研究，在靈敏度上取得了很大進(jìn)展，已接近單光子探測(cè)靈敏度的水平。

5 基于偏振調(diào)制的激光三維成像技術(shù)

眾所周知，純粹的連續(xù)波不攜帶時(shí)間信息，不能探測(cè)距離從而不可能獲取目標(biāo)的三維圖像，但通過(guò)對(duì)連續(xù)波某個(gè)物理量(幅度、頻率、偏振等)進(jìn)行隨時(shí)間變化的調(diào)制，就能將調(diào)制后的連續(xù)波與時(shí)間關(guān)聯(lián)起來(lái)，從而實(shí)現(xiàn)測(cè)距功能。美國(guó)空軍開(kāi)展的LIMARS項(xiàng)目就是研究利用普克爾盒對(duì)偏振方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)調(diào)制，然后比較反射波在兩個(gè)相互垂直的方向上的偏振信號(hào)差異實(shí)現(xiàn)三維成像功能。其組成示意圖如圖3上部所示，圖3中下部的鋸齒波是加在Pockels盒的調(diào)制電壓。

圖3 偏振調(diào)制激光三維成像系統(tǒng)Fig.3 Polarization modulation laser 3D imaging system

線偏振片用于濾除回波中的退偏光，鋸齒波加在Pockels盒上，用于隨時(shí)間旋轉(zhuǎn)它的偏振方向。相機(jī)前的偏振鑒別器用于分離兩個(gè)相互垂直偏振方向的回波激光。當(dāng)回波信號(hào)進(jìn)入接收機(jī)后，回波的退偏部分被濾除，一個(gè)鋸型波被加在Pockels盒上，調(diào)制它的偏振態(tài)，使之成為時(shí)間的函數(shù)，激光通過(guò)Pockels盒后，線偏激光回波被分成兩個(gè)方向并進(jìn)入兩個(gè)相機(jī)，用兩個(gè)相機(jī)分別記錄兩個(gè)偏振方向信號(hào)的比值。假設(shè)以鋸行波起點(diǎn)為開(kāi)始，不同時(shí)間回來(lái)的回波其兩個(gè)偏振方向的分量是不同的，因此不同距離上的回波與兩個(gè)相機(jī)的信號(hào)比值有一一對(duì)應(yīng)的關(guān)系，從兩個(gè)相機(jī)對(duì)應(yīng)像素的信號(hào)比值就可得到目標(biāo)一點(diǎn)的距離［4］。由于相機(jī)采用陣列探測(cè)器，因此對(duì)相機(jī)各點(diǎn)的信號(hào)進(jìn)行上述處理，單個(gè)激光脈沖便可得到目標(biāo)的距離圖像。

鋸齒波越陡，得到的距離分辨率就越高。該方案的好處就是可以用兩個(gè)普通相機(jī)獲得高距離分辨率的圖像，缺點(diǎn)是需要利用Pockels盒進(jìn)行旋轉(zhuǎn)調(diào)制。通常Pockels盒需要很高的調(diào)制電壓。除了利用鋸齒波進(jìn)行調(diào)制外，還可利用其他調(diào)制波形。相機(jī)可選高分辨率相機(jī)，例如640×512，現(xiàn)在即使在1.5 μm的近紅外波段，甚至可以使用1280×1024的相機(jī)。

該方案獲得了多項(xiàng)專(zhuān)利，Tetravue公司已研制出原理樣機(jī)。

6 強(qiáng)度調(diào)制激光三維成像技術(shù)

該方案首先由美國(guó)Sandia國(guó)家實(shí)驗(yàn)室提出，它是對(duì)激光強(qiáng)度進(jìn)行調(diào)制。對(duì)每一個(gè)像素而言，它近似與相位測(cè)距技術(shù)，其組成和原理如圖4所示。

圖4 強(qiáng)度調(diào)制激光三維成像系統(tǒng)Fig.4 Intensity modulation laser 3D imaging system

激光發(fā)射器發(fā)射一束強(qiáng)度經(jīng)過(guò)調(diào)制的激光束射向目標(biāo)(通常采用正弦調(diào)制)，該激光束經(jīng)目標(biāo)反射后，由接收機(jī)的激光探測(cè)器進(jìn)行接收。由于反射波是由反射波經(jīng)過(guò)兩倍的目標(biāo)距離之后到達(dá)探測(cè)器的，因此反射波與發(fā)射波相比將有一個(gè)時(shí)間延遲，該時(shí)間延遲t為:

時(shí)間延遲t反映到信號(hào)上就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)反射波與發(fā)射波的相位差Δθ:

式中，c是光速;f是激光的調(diào)制頻率。目標(biāo)的距離越遠(yuǎn)，相位差越大，距離越近，相位差越小，因此從相位差可以反演出目標(biāo)的距離。

此類(lèi)激光成像雷達(dá)的關(guān)鍵技術(shù)有:平頂激光均勻照明;像增強(qiáng)器的高速調(diào)制;距離信息的反演技術(shù)等。

該體制的激光三維成像技術(shù)發(fā)展出許多改進(jìn)形式，為了調(diào)制像增強(qiáng)器和激光器的方便，研究了用方波進(jìn)行調(diào)制的方案和算法;為了提高作用距離，研究了采用脈沖固體激光器作為發(fā)射機(jī)，對(duì)像增強(qiáng)器進(jìn)行鋸齒波調(diào)制的方案。這些體制的原理樣機(jī)都得到了實(shí)現(xiàn)和驗(yàn)證。

Sandia實(shí)驗(yàn)室以此技術(shù)為基礎(chǔ)，開(kāi)發(fā)出了用于水下目標(biāo)探測(cè)和航天器結(jié)構(gòu)監(jiān)測(cè)用的原理樣機(jī)。

7 基于調(diào)頻連續(xù)波(FMCW)的激光三維成像技術(shù)

美國(guó)陸軍實(shí)驗(yàn)室將FMCW的原理應(yīng)用到激光三維成像雷達(dá)中，驗(yàn)證了方案的可靠性，實(shí)現(xiàn)了數(shù)公里，分米精度的目標(biāo)探測(cè)。其結(jié)構(gòu)組成和原理如圖5所示。

圖5 FMCW激光三維成像系統(tǒng)組成圖Fig.5 FMCW laser 3D imaging system schematic diagram

該方案利用射頻副載波信號(hào)對(duì)激光功率進(jìn)行頻率調(diào)制，調(diào)制后的激光信號(hào)射向目標(biāo)，同時(shí)調(diào)頻信號(hào)作為本振信號(hào)也加在MSM上，目標(biāo)返回的光信號(hào)經(jīng)光學(xué)系統(tǒng)匯聚后照射在自混頻探測(cè)器MSM上，兩個(gè)信號(hào)進(jìn)行光電變換和混頻，由于信號(hào)是隨時(shí)間進(jìn)行線性調(diào)頻的，因此激光發(fā)射信號(hào)的頻率和經(jīng)過(guò)一段時(shí)間返回的信號(hào)頻率存在一個(gè)頻率差，目標(biāo)越遠(yuǎn)，所用時(shí)間越長(zhǎng)，混頻后的頻率差就越大，即目標(biāo)距離和頻率差成正比，通過(guò)測(cè)量頻率差信號(hào)就可求得目標(biāo)的距離，由于自混頻探測(cè)器是多元面陣探測(cè)器，因此單次測(cè)量便可得到目標(biāo)的三維圖像。圖中低通濾波器是濾除高頻信號(hào)，保留差頻信號(hào)，該信號(hào)經(jīng)A/D數(shù)字化后送處理器進(jìn)行快速傅里葉變換，求出各像素對(duì)應(yīng)的距離。

可以推得目標(biāo)的距離為:

式中，c是光速;T是頻率調(diào)制周期;fif是測(cè)量到的差頻信號(hào);B是頻率調(diào)制帶寬［5］。

當(dāng)目標(biāo)存在相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)，會(huì)產(chǎn)生多普勒頻移，即差頻信號(hào)既包含目標(biāo)距離造成的頻率差，也包含目標(biāo)速度造成的頻率差，此時(shí)可用三角波進(jìn)行頻率調(diào)制，利用前沿和后沿的頻率差區(qū)別出距離和速度來(lái)。該體制的激光三維成像由于要對(duì)激光器強(qiáng)度進(jìn)行高速調(diào)制，因此半導(dǎo)體激光器是理想光源，調(diào)制速度和功率大小是一對(duì)矛盾，因此要進(jìn)行遠(yuǎn)程激光三維成像具有較大挑戰(zhàn)性，另外大面陣自混頻器件也是關(guān)鍵技術(shù)之一。

8 基于距離波門(mén)選通的三維激光成像技術(shù)

距離選通技術(shù)也被稱為時(shí)間門(mén)選通技術(shù)，利用的是時(shí)間飛行法對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行距離上的選通成像。距離選通激光成像是采用脈沖激光器和選通型成像器，利用激光回波信號(hào)在時(shí)間上的先后區(qū)分目標(biāo)與背景的技術(shù)。其原理如圖6所示。

圖6 距離選通激光成像技術(shù)Fig.6 Range gating laser imaging technology

控制系統(tǒng)通過(guò)選擇激光波門(mén)的延時(shí)時(shí)間實(shí)現(xiàn)對(duì)不同距離的目標(biāo)進(jìn)行成像，可以選擇波門(mén)寬度控制成像的景深。對(duì)目標(biāo)進(jìn)行一次距離選通成像實(shí)際得到的是二維圖像，通過(guò)選擇極窄的波門(mén)寬度，并且逐步調(diào)整波門(mén)距離，就可對(duì)目標(biāo)進(jìn)行切片成像，多幅二維圖像的融合構(gòu)成目標(biāo)的三維圖像。

距離選通成像技術(shù)較為成熟，但存在三維成像幀頻較慢等問(wèn)題，另外其三維成像的方式?jīng)Q定了它適用于靜止或低速運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)，極窄波門(mén)脈沖的產(chǎn)生、高精度波門(mén)延時(shí)控制和數(shù)據(jù)處理是此類(lèi)激光雷達(dá)的關(guān)鍵技術(shù)。

9 結(jié)語(yǔ)

激光三維成像是具有廣泛用途的前沿技術(shù)，目前已開(kāi)發(fā)研制出多種激光三維成像技術(shù)。本文總結(jié)了不同體制的激光三維成像系統(tǒng)，簡(jiǎn)介了其工作原理、特點(diǎn)和發(fā)展趨勢(shì)，從作用距離遠(yuǎn)和探測(cè)精度高的要求來(lái)看，適用范圍最為廣泛的是掃描型激光成像體制和基于三維探測(cè)器陣列的激光成像體制，其他體制的激光三維成像技術(shù)在特定應(yīng)用場(chǎng)景中也有應(yīng)用價(jià)值。

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