張清華 王 源 孫陽陽 高 磊 陳正生

1 解放軍理工大學(xué)國防工程學(xué)院，南京市海福巷1號，210007

2 地理信息工程國家重點實驗室，西安市雁塔中路1號，710054

3 第二炮兵工程學(xué)院，西安市同心路2號，710000

大量學(xué)者針對廣播星歷中軌道和鐘差的精度進行了研究。Cohenour［1－3］分析了GPS廣播星歷中軌道和鐘差的誤差特性分布以及對PPP 的影響；Warren［4］比較了1993－11－14～2001－11－01期間GPS廣播星歷和由IGS提供的最終精密星歷的差異，得到GPS 空間信號誤差的長期變化規(guī)律。也有學(xué)者對GPS空間信號的精度進行了研究［5－8］。

BDS在實驗衛(wèi)星階段已經(jīng)進行了大量在軌衛(wèi)星性能評估，但系統(tǒng)的研究成果并不多見。本文采用BDS 實測數(shù)據(jù)，對其空間信號精度進行評估。

1 BDS空間信號評估方法

1.1 基于精密星歷的空間信號評估法

iGMAS（international GNSS monitoring ＆assessment system）將會在其下的不同分析中心發(fā)布BDS 的精密星歷，目前已經(jīng)在系統(tǒng)聯(lián)調(diào)階段。監(jiān)測評估中心每天也會進行精密定軌和時間同步（OD＆TS）的工作，以得到BDS的精密軌道和鐘差用于空間信號精度的評估。

1.2 BDS空間信號誤差的數(shù)學(xué)模型

SLR 觀測量、上下行時間同步觀測量和監(jiān)測站雙頻偽距觀測量都只能對空間信號的徑向誤差（R）進行評估，其模型也相對簡單（但徑向誤差對用戶的影響最大）。精密星歷評估的方法則需要通過一定的模型估計徑向誤差（R）、切向誤差（T）、法向誤差（N）和鐘差誤差（C）所引起的用戶測距誤差URE（user range error）。

SPS PS 2008［9］中給出了GPS MEO衛(wèi)星SISURE（signal－in－space user range error）的計算公式，但由于BDS的GEO／IGSO與MEO衛(wèi)星軌道高度相差較大，其計算公式也不同，所以本文將簡要推導(dǎo)一般意義下GNSS 衛(wèi)星SISURE的計算公式。

如圖1所示，假設(shè)地球是一個均勻的球體，RS為衛(wèi)星到地球球心的距離，RE是地球的半徑；E＝（－R，T，－N）為空間信號在徑向、切向和法向的誤差；D為地球表面的某一點，其在XOY平面上的投影為D′，OD與Z軸的夾角為α，OD′與X軸的夾角為β；衛(wèi)星與用戶的距離向量為S，則S表示如下：

若用（α，β）表示D點，地球上其他點可以用（α＋dα，β＋dβ）來表示，則地球表面積為：

衛(wèi)星覆蓋的地球上某點聯(lián)合概率分布為：

其中，α∈（0，π／2－θ），β∈（0，2π），則SISURE 的RMS表示為：

其中，c為光速，T為衛(wèi)星鐘差。

BDS的GEO 和IGSO 衛(wèi)星半徑為42 166 km，MEO 衛(wèi)星半徑為26 500km，則GEO 和IGSO 的θ＝8.69°，MEO 的θ＝13.21°。由此可以得到，SISURE包含廣播星歷（3 個方向）和鐘差誤差對URE 的貢獻。全球平均URE 計算公式如下：

圖1 SISURE計算示意圖Fig.1 Calculation schematic of SISURE

僅考慮軌道誤差引起的用戶測距誤差，則有：

僅考慮鐘差誤差引起的用戶測距誤差，則有：

其中，c為光速，C為廣播鐘差誤差，R為廣播星歷徑向誤差，T和N表示廣播星歷切向和法向誤差，SR為R對URE的貢獻因子，STN為T或Con對URE的貢獻因子。對于不同類型的衛(wèi)星，貢獻因子的取值不同，具體見表1。由表1可見，影響因子與軌道半長軸相關(guān)，空間信號誤差對用戶的影響主要體現(xiàn)在R方向。

表1 衛(wèi)星類型與貢獻因子對照表Tab.1 Satellites types and contribution factor

2 實測算例與分析

2.1 數(shù)據(jù)來源

采用2013－05－01～10－30的數(shù)據(jù)。廣播星歷來源于西安的一個BDS接收機，精密星歷采用長春、烏魯木齊、喀什、臨潼和昆明等5個國內(nèi)跟蹤站和MGEX 網(wǎng)絡(luò)中8個境外觀測站（圖2）的數(shù)據(jù)（測站都安裝有BDS接收機），通過事后精密定軌的方式得到BDS在軌衛(wèi)星的精密軌道和鐘差。

定軌所選用的無電離層組合偽距（北斗的B1、B3頻點）如下：

式（8）中的組合可以消除電離層一階項影響。若不考慮雙頻觀測量頻間偏差，經(jīng)過雙頻改正殘余電離層影響在亞cm 級。相位觀測值如下：

定軌中的其他模型和策略見表2。精密定軌所采用的觀測站分布如圖2 所示。BDS 在軌衛(wèi)星情況見表3。

表2 模型與參數(shù)匯總Tab.2 Model and parameter summary

2.2 計算結(jié)果

1）圖3～5顯示了3顆BDS衛(wèi)星（3類衛(wèi)星各1顆）在4個分量的誤差，其中采樣的時間間隔為300s。由于觀測廣播星歷和定軌數(shù)據(jù)的缺失，3顆衛(wèi)星采樣的總時間長度不一樣，灰色條帶顯示了定軌中出現(xiàn)較大誤差的時間段。

圖2 跟蹤站分布Fig.2 Distribution of tracking stations

表3 在軌衛(wèi)星情況（2013年）Tab.3 Satellites in orbit（2013）

圖3 C01的空間信號誤差各分量Fig.3 Components of SISURE（C01）

圖4 C06的空間信號誤差各分量Fig.4 Components of SISURE（C06）

2）圖6顯示了14顆衛(wèi)星R、T、N3個方向分量的統(tǒng)計，其中橫軸表示衛(wèi)星的編號，縱軸為各方向誤差的RMS值。

3）對14顆BDS衛(wèi)星的SISURE 進行計算，包括分別由軌道和鐘差引起的SISUREO和SISUREC，以及綜合的SISURE，見圖7。

4）表4 對所有的結(jié)果進行統(tǒng)計，包括R、T、N、C4個分量誤差的RMS，空間信號引起的測距誤差SISUREO、SISUREC和SISURE，并且統(tǒng)計它們各自的平均值。

圖5 C11的空間信號誤差各分量Fig.5 Components of SISURE（C11）

圖6 所有衛(wèi)星的R、T、N 統(tǒng)計量Fig.6 R，T，Ncomponents of all satellites

圖7 所有衛(wèi)星的SISURE統(tǒng)計結(jié)果Fig.7 Statistics of R，T，Ncomponents of all satellites

從圖3看出，C01存在較多時間段空間信號較差的情況，這與GEO 衛(wèi)星頻繁機動有關(guān)，而且每次空間信號誤差較大的時段在各個分量間都有明顯的關(guān)聯(lián)性（見灰色條帶），C06的空間信號誤差總體比較平穩(wěn)，C11衛(wèi)星也存在個別時間段空間信號誤差變大的情況，各個分量間有關(guān)聯(lián)，但不如GEO 衛(wèi)星明顯。

表4 所有BDS衛(wèi)星空間信號精度統(tǒng)計表Tab.4 SIS precision statistics of all BDS satellites

從圖6和表4看出，R方向的誤差最小，平均RMS為0.56m，其次是N和C方向，T方向的誤差比較大，平均RMS達到4.52m。這個結(jié)果比較利于用戶定位解算，因為引起用戶測距誤差的主要是R分量和C分量。

從圖7和表4看出，由軌道引起的用戶測距誤差的平均值最小，為0.63 m，由鐘差引起的用戶測距誤差為1.12m，二者合并引起的用戶測距誤差為1.54m，而GPS目前的用戶測距誤差為0.8～0.9m，說明BDS的空間信號精度還需進一步提升。

3 結(jié) 語

本文利用大量BDS實測數(shù)據(jù)進行空間信號精度評估，得到關(guān)于BDS區(qū)域衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)空間信號精度的實際情況，可以為用戶利用BDS進行導(dǎo)航定位時預(yù)算其空間信號的精度提供參考。

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