（桂林電子科技大學(xué)信息與通信學(xué)院，廣西 桂林 541004）

隨著信息技術(shù)的飛速發(fā)展，雙目立體視覺(jué)已經(jīng)在很多領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。雙目立體視覺(jué)三維測(cè)量是基于視差原理，而視差是根據(jù)兩特征匹配點(diǎn)的相對(duì)位置獲得的。根據(jù)采用優(yōu)化方法的不同，立體匹配算法可以分為局部匹配算法和全局匹配算法。目前，國(guó)內(nèi)的研究現(xiàn)狀是在基于特征的選擇上，以及在匹配的相似度的度量上進(jìn)行研究，同時(shí)針對(duì)遮擋的問(wèn)題、弱紋理問(wèn)題也進(jìn)行了討論[1]。在國(guó)際上主要是基于顏色分割，進(jìn)行全局立體匹配，在局部立體匹配方面，在聚合上采用了自適應(yīng)的權(quán)值進(jìn)行聚合匹配能量，同時(shí)也采用多窗體、自適應(yīng)的支持窗體匹配算法。但是到目前為止，所有的算法都不能完整的反映像素點(diǎn)的真實(shí)視差，只能局部的，或多或少的反映真實(shí)視差，在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中視差圖會(huì)有很多無(wú)效黑斑區(qū)域，本文提出一種基于前景檢測(cè)，利用最小二乘法直線擬合的方法，局部?jī)?yōu)化視差[2]。

1 算法相關(guān)

1.1 匹配算法

目前的所有匹配算法都可以歸結(jié)為在下面三個(gè)方向上進(jìn)行的創(chuàng)新，即選擇匹配基元、選擇相似度函數(shù)和優(yōu)化算法。目的都是為了盡量減少基元在匹配中的模糊性或奇異性，能盡量找到能反映像素點(diǎn)的真實(shí)視差。在文獻(xiàn)[3]中把立體匹配分為4個(gè)步驟：匹配代價(jià)計(jì)算、支持能量聚合、視差計(jì)算和優(yōu)化、視差的精細(xì)和評(píng)價(jià)方法，可以認(rèn)為目前所有的研究工作都?xì)w納為在這4個(gè)步驟之內(nèi)，任何改進(jìn)都是針對(duì)4個(gè)步驟中的其中一個(gè)進(jìn)行的改進(jìn)和研究，但并不是每一種算法都必須包含這4個(gè)步驟，而是只采用其中的個(gè)別步驟，例如局部的立體匹配算法就沒(méi)有視差優(yōu)化和視差細(xì)化階段，而全局立體匹配算法卻包含了視差優(yōu)化和視差細(xì)化步驟，反而沒(méi)有能量聚合步驟。

局部立體匹配算法主要是采用局部?jī)?yōu)化方法進(jìn)行視差值估計(jì)，局部立體匹配算法有SAD，SSD等算法，與全局立體匹配算法一樣，也是通過(guò)能量最小化方法進(jìn)行視差估計(jì)，但是，在能量函數(shù)中，只有數(shù)據(jù)項(xiàng)，而沒(méi)有平滑項(xiàng)。主要是利用局部的信息進(jìn)行能量最優(yōu)化，所以得到的視差估計(jì)是局部最優(yōu)，而不是全局最優(yōu)[4]。局部立體匹配算法得到的視差值準(zhǔn)確度不是很高，但是其速度比較快，效率比較高，能滿足實(shí)時(shí)性要求。

全局立體匹配算法主要是采用了全局的優(yōu)化理論方法估計(jì)視差，建立全局能量函數(shù)，通過(guò)最小化全局能量函數(shù)得到最優(yōu)視差值[5]。主要的算法有圖割、信念傳播、動(dòng)態(tài)規(guī)劃等算法。全局立體匹配算法是通過(guò)能量最小化方法進(jìn)行視差估計(jì)，在其建立的能量函數(shù)中，除了數(shù)據(jù)項(xiàng)之外，還有平滑項(xiàng)。數(shù)據(jù)項(xiàng)主要是測(cè)量像素之間的相似性問(wèn)題，而平滑項(xiàng)是平滑像素之間的視差關(guān)系，保證相鄰像素之間視差的平滑性[6]。全局立體匹配算法得到的結(jié)果比較準(zhǔn)確，但是其運(yùn)行時(shí)間比較長(zhǎng)，不適合實(shí)時(shí)運(yùn)行。

1.2 雙目視覺(jué)原理

雙目立體成像原理圖如圖1所示：

圖1 雙目立體成像原理圖

其中基線距B為兩攝像機(jī)的投影中心連線的距離；相機(jī)焦距為f。設(shè)兩攝像機(jī)在同一時(shí)刻觀看空間物體的同一特征點(diǎn)分別在“左眼”和“右眼”上獲取了點(diǎn)P的圖像，它們的圖像坐標(biāo)分別為現(xiàn)兩攝像機(jī)的圖像在同一個(gè)平面上，則特征點(diǎn)P的圖像坐標(biāo)Y坐標(biāo)相同，即則由三角幾何關(guān)系得到：

則視差為：

由此可計(jì)算出特征點(diǎn)P在相機(jī)坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)為：

左相機(jī)像面上的任意一點(diǎn)只要能在右相機(jī)像面上找到對(duì)應(yīng)的匹配點(diǎn)，就可以確定出該點(diǎn)的三維坐標(biāo)[7]。這種方法是完全的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)算，像面上所有點(diǎn)只要存在相應(yīng)的匹配點(diǎn)，就可以參與上述運(yùn)算，從而獲取其對(duì)應(yīng)的三維坐標(biāo)。

2 算法實(shí)現(xiàn)

本文提出的基于前景檢測(cè)的視差優(yōu)化算法，是在前景區(qū)域內(nèi)，按行檢測(cè)出有效視差和無(wú)效視差，并記錄存取，有效視差作為最小二乘法的已知條件，對(duì)無(wú)效視差部分進(jìn)行直線擬合，而有效視差保持不變，達(dá)到整個(gè)目標(biāo)物體區(qū)域有完整的視差圖，并分離出這區(qū)域的視差圖。算法的實(shí)現(xiàn)分為兩部分，分別是前景區(qū)域提取和最小二乘法優(yōu)化視差。

2.1 前景區(qū)域提取

前景檢測(cè)主要分為：幀差法、平均背景法、光流法、前景建模法、背景非參數(shù)估計(jì)、背景建模法等。背景差分法具有簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)速度快，對(duì)緩慢變換的光照不是很敏感等優(yōu)點(diǎn)，但同時(shí)也會(huì)有空洞等缺點(diǎn)?；趯?shí)時(shí)性考慮，本文采用的幀差法是背景相減法中的一種，幀差法的基本原理就是將前后兩幀或者當(dāng)前幀與固定背景幀圖像的對(duì)應(yīng)像素點(diǎn)的灰度值相減，得到幀差灰度圖[8]。如果對(duì)應(yīng)像素灰度相差很大就可以認(rèn)為此處景物為前景。針對(duì)幀差法會(huì)產(chǎn)生空洞的缺點(diǎn)，以及更好的提取前景物體，本文將得到的幀差灰度圖二值化后，利用形態(tài)學(xué)的取最大連通域法進(jìn)行處理，能很大程度的去除空洞現(xiàn)象，得到感興趣區(qū)域二值化前景圖，最后用淹模法（mask）摳出目標(biāo)物體。

2.2 最小二乘法優(yōu)化視差

圖2 算法實(shí)現(xiàn)流程圖

本文提出的視差優(yōu)化算法是在傳統(tǒng)匹配算法計(jì)算得出視差圖的基礎(chǔ)上，在前景區(qū)域內(nèi)利用最小二乘法直線擬合對(duì)前景區(qū)域內(nèi)的無(wú)效視差進(jìn)行優(yōu)化，得到一個(gè)比較完整的前景區(qū)域視差圖，由于在特定應(yīng)用中我們并不是對(duì)所有的區(qū)域感興趣，因而其他不感興趣區(qū)域的視差好壞我們并不關(guān)心。

算法實(shí)現(xiàn)過(guò)程流程框圖如圖2所示。

視差的生成是以左視圖為基匹配的，所以視差圖的像素點(diǎn)和左視圖有一一對(duì)應(yīng)的關(guān)系[9]，在左視圖中進(jìn)行前景檢測(cè)生成二值化前景圖，然后進(jìn)行掩模處理，摳出前景區(qū)域。這樣，左視圖、視差圖和前景圖三幅圖的像素點(diǎn)坐標(biāo)都是以一一對(duì)應(yīng)的關(guān)系。把前景區(qū)域?qū)?yīng)的像素點(diǎn)集合作為感興趣區(qū)域，那么左視圖、視差圖以及前景圖中的感興趣區(qū)域是一樣的；對(duì)視差圖的感興趣區(qū)域利用最小二乘法直線擬合實(shí)現(xiàn)對(duì)前景區(qū)域的視差優(yōu)化，呈現(xiàn)較為完整的前景視差圖。

算法說(shuō)明：算法中第2、3、4步為算法前半段，按行掃描二值化前景區(qū)域，記錄連續(xù)不間斷白色像素點(diǎn)數(shù)大于n（閾值）的所有連續(xù)點(diǎn)的像素坐標(biāo)，得坐標(biāo)集 V。這部分是對(duì)前景圖進(jìn)行處理，獲取感興趣區(qū)域的像素坐標(biāo)集V，其中V只是記錄下感興趣區(qū)域的各個(gè)像素的坐標(biāo)值，由于左視圖、視差圖以及前景圖中的感興趣區(qū)域是一樣的，所以V也是一樣的。

2.3 算法優(yōu)缺點(diǎn)

該算法是針對(duì)前景區(qū)域的局部視差優(yōu)化算法，其優(yōu)缺點(diǎn)明顯，該算法的優(yōu)點(diǎn)：算法相對(duì)簡(jiǎn)單，運(yùn)算復(fù)雜度底；能克服紋理性差等因素造成的影響，生成完整的感興趣區(qū)域視差；算法只對(duì)視差進(jìn)行優(yōu)化，對(duì)前面的匹配等過(guò)程不造成影響；對(duì)三維點(diǎn)云有間接優(yōu)化作用，生成更多有效的三維點(diǎn)，有助于三維重建與三維測(cè)距。

算法的缺點(diǎn)：適用場(chǎng)合有限；算法存在一定的誤差，不滿足高精度要求；會(huì)增加有效視差圖生成的時(shí)間復(fù)雜度。

3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

實(shí)驗(yàn)過(guò)程可以分為兩部分：第一部分，感興趣區(qū)域提取，即前景檢測(cè)和提取；第二部分，基于感興趣區(qū)域的視差優(yōu)化。

前景區(qū)域提取實(shí)驗(yàn)圖如圖2(a)、2(b)所示，利用幀差法獲得前景二值化圖，接著對(duì)二值化圖采用形態(tài)學(xué)最大連通域法有效去除黑斑，最后利用淹模法獲得前景真實(shí)像素圖。

圖2(a) 前景提取效果圖

圖2(b) 前景提取效果圖

圖3(a) 沒(méi)優(yōu)化效果圖

圖3(b) 優(yōu)化后效果圖

在獲得感興趣區(qū)域后（如圖 2(b)所示），利用本文提出的基于前景的視差優(yōu)化算法，對(duì)視差圖進(jìn)行優(yōu)化，得到較為完整的感興趣區(qū)域視差圖，其他非感興趣區(qū)域不處理，如圖3(b)所示。作為對(duì)比，圖3(a)為沒(méi)有采用本文提出的基于前景檢測(cè)的視差優(yōu)化算法，生成的視差圖。對(duì)比可以明顯看出本文提出的算法在視差優(yōu)化方面顯著的效果。

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