趙錫平

摘 要：1961年美國UNIMATION公司制成第一臺工業(yè)機器人，80年代后，水下機器人、空間機器人、服務(wù)機器人、微小型機器人得到了巨大發(fā)展。根據(jù)國際機器人聯(lián)合會（IFR）的報告顯示：2010年世界新安裝工業(yè)機器人11.5萬套，比2009年增長超過100%；2011年各類服務(wù)機器人的數(shù)量達到1200萬套。隨著人工成本增加，工業(yè)產(chǎn)業(yè)升級及未來經(jīng)濟增長的需要，預計2028年一半以上的工作崗位將被智能機器人替代，當前我國機器人產(chǎn)業(yè)也已進入高速發(fā)展期。

關(guān)鍵詞：機器人；光電一體化；人工智能

前言

2013年，由于工資成本上漲和新興經(jīng)濟提競爭加劇，曾經(jīng)的體力勞動“世界工廠”中國成工業(yè)機器人最大買家。據(jù)總部設(shè)在德國的國際機器人聯(lián)合會（IFR）發(fā)布的最新數(shù)據(jù)顯示，2013年中國購買了36560臺工業(yè)機器人，較2012年增長近60%。2013年日本購買了26015臺機器人，排名第三的美國則購買了23679臺。中國工業(yè)機器人需求激增，預計到2022年中國投入運行的工業(yè)機器人數(shù)量將超過170萬臺。至2012年底，全球家務(wù)用機器人將達到610萬臺，娛樂休閑用機器人將達到900萬臺。30年前，個人電腦的出現(xiàn)，將人類帶入了信息時代，人腦得到了極大地解放。今天，隨著先進制造技術(shù)的發(fā)展、微電子硬件的飛速發(fā)展、人工智能的進步，機器人時代即將到來。正如微軟董事長比爾·蓋茨所說：“機器人將對人類的工作、交流、學習及娛樂等產(chǎn)生深遠的的影響，就如同過去30年間個人電腦給我們帶來的一樣”。

1 機器人的定義

“機器人”（Robot）——國際標準化組織（ISO）給出的定義是：“一種可以反復編程和多功能的，用來搬運材料、零件、工具的操作機；或者為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可改變的和可編程動作的專門系統(tǒng)”。機器人主要分為工業(yè)機器人和服務(wù)機器人兩類。工業(yè)機器人（industrial robot）指：自動控制的、可重復編程、多用途的操作機，可對三個或三個以上軸進行編程。它可以是固定式或移動式。在工業(yè)自動化中使用。典型的工業(yè)機器人：如自動機械臂。服務(wù)機器人（service robot）指：除工業(yè)自動化應用外，能為人類或設(shè)備完成有用任務(wù)的機器人。典型的服務(wù)機器人：如家用機器人、醫(yī)療機器人（達芬奇系統(tǒng)）

工業(yè)機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備。自從1961年美國研制出世界上第一臺工業(yè)機器人以來，機器人技術(shù)及其產(chǎn)品發(fā)展很快，已成為柔性制造系統(tǒng)（FMS）、自動化工廠（FA）、計算機集成制造系統(tǒng)（CIMS）的自動化工具。故機器人是最高意義上的自動化。工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復的長時間作業(yè)，或是危險、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完成對人體有害物料的搬運或工藝操作。過去機器人主要應用在汽車制造行業(yè)、焊接、檢測及倉庫堆垛等作業(yè)中，未來在食品、醫(yī)療、搬運等領(lǐng)域，機器人作為一種標準設(shè)備將得到廣泛應用。

2 機器人設(shè)備在制藥工業(yè)中的應用

制藥工業(yè)作為近代崛起的重要工業(yè)及關(guān)系人類健康的朝陽行業(yè)，中國現(xiàn)有3900多家企業(yè)。隨著制造工業(yè)的發(fā)展和裝備技術(shù)的進一步提高，制藥機械設(shè)備向機電一體化、全自動化發(fā)展。傳感器、水力學、機動性和人工智能技術(shù)的進步使機器人變得更加靈活、精密和獨立，機器人在制造業(yè)的應用范圍也因此擴大了。代替人工的人工智能化高、精、尖設(shè)備、無人化車間在制藥工業(yè)中得到廣泛應用，如葛蘭素史克、輝瑞等在中國的工廠及天士力、揚子江等制藥廠，大量使用自動化設(shè)備代替人工，一個車間只有1-2人控制。

2.1 全自動裝盒機（如圖1）

該機裝盒速度：260盒/分鐘，完全代替人工在輸送線上自動將藥品及說明書裝入包裝盒，對缺藥品、缺說明書的包裝成品自動檢測并剔除，不僅節(jié)約人工5-8人/臺，提高生產(chǎn)效率，還能避免人工出錯缺藥品或缺說明書的藥品流入市場。

2.2 粉針生產(chǎn)線自動包裝機（如圖2）

該機是生產(chǎn)粉針、凍干藥品的一種大規(guī)模生產(chǎn)用自動裝盒機，自動一次性裝入50支抗生素瓶，自動投入說明書，速度達到：40盒/分鐘，大幅節(jié)省人力和提高包裝效率。

3 TIVS-A40型水針、凍干劑智能燈檢機（如圖3）

該機是水針、粉針生產(chǎn)最后自動檢測有無異物及包裝缺陷的智能設(shè)備，速度達到：800瓶/分鐘。該機安裝大量伺服器、伺服電機，通過軟件設(shè)計，自動旋轉(zhuǎn)攝像，與設(shè)計的標準要求比較，檢測外觀、液位及有無雜質(zhì)、異物，能完全代替人工檢測，效率大幅提高，避免了人工誤差（人工長時間會產(chǎn)生疲勞），可24小時連續(xù)生產(chǎn)，節(jié)約人工10人/臺以上。該機已大量使用于各針劑、凍干劑制藥企業(yè)。

4 7500型軟袋大輸液自動生產(chǎn)線（如圖4）

該機是軟袋輸液生產(chǎn)從包裝膜自動成形、自動灌裝加閥蓋、自動焊接成成品的一條全自動流水生產(chǎn)線，滿足藥品GMP生產(chǎn)要求，速度達到：7500袋/小時。該機大量采用伺服器、伺服電機及機械手自動轉(zhuǎn)運，PLC自動控制，自動卷膜成形、自動輸送、自動定位灌裝、自動加閥蓋、自動焊接，是目前光電一體化的大型制藥高精尖自動設(shè)備。

還有自動制丸機、提取濃縮生產(chǎn)線、各種大型藥品檢驗設(shè)備，無不大量通過自動化軟件、機械手、伺服電機控制、自動轉(zhuǎn)運、自動控制來完成各種高精度、高質(zhì)量或危險的生產(chǎn)工藝及檢驗要求。其設(shè)計原理、操作過程、精度要求已超過一般的機器人。

另一方面，大型制藥企業(yè)在打包、倉儲運輸、倉庫管理等方面已大量利用工業(yè)機器人（機器臂）代替人工，來完成繁重的簡單的搬運、包裝工作，如圖5。

5 結(jié)束語

綜上所述，隨著制造技術(shù)、光電技術(shù)、電腦技術(shù)的進一步發(fā)展，大量先進的自動化設(shè)備、工業(yè)機器人必將大量應用于制藥工業(yè)的生產(chǎn)中?？梢灶A見，隨著機器人的大力發(fā)展，今后制藥車間將做到真正無人化操作（完全用機器人代替操作，全自動化聯(lián)線生產(chǎn)、自動控制），并更能保證藥品質(zhì)量。機器人必將在制藥工業(yè)中得到更廣泛的應用和發(fā)展。endprint

摘 要：1961年美國UNIMATION公司制成第一臺工業(yè)機器人，80年代后，水下機器人、空間機器人、服務(wù)機器人、微小型機器人得到了巨大發(fā)展。根據(jù)國際機器人聯(lián)合會（IFR）的報告顯示：2010年世界新安裝工業(yè)機器人11.5萬套，比2009年增長超過100%；2011年各類服務(wù)機器人的數(shù)量達到1200萬套。隨著人工成本增加，工業(yè)產(chǎn)業(yè)升級及未來經(jīng)濟增長的需要，預計2028年一半以上的工作崗位將被智能機器人替代，當前我國機器人產(chǎn)業(yè)也已進入高速發(fā)展期。

關(guān)鍵詞：機器人；光電一體化；人工智能

前言

2013年，由于工資成本上漲和新興經(jīng)濟提競爭加劇，曾經(jīng)的體力勞動“世界工廠”中國成工業(yè)機器人最大買家。據(jù)總部設(shè)在德國的國際機器人聯(lián)合會（IFR）發(fā)布的最新數(shù)據(jù)顯示，2013年中國購買了36560臺工業(yè)機器人，較2012年增長近60%。2013年日本購買了26015臺機器人，排名第三的美國則購買了23679臺。中國工業(yè)機器人需求激增，預計到2022年中國投入運行的工業(yè)機器人數(shù)量將超過170萬臺。至2012年底，全球家務(wù)用機器人將達到610萬臺，娛樂休閑用機器人將達到900萬臺。30年前，個人電腦的出現(xiàn)，將人類帶入了信息時代，人腦得到了極大地解放。今天，隨著先進制造技術(shù)的發(fā)展、微電子硬件的飛速發(fā)展、人工智能的進步，機器人時代即將到來。正如微軟董事長比爾·蓋茨所說：“機器人將對人類的工作、交流、學習及娛樂等產(chǎn)生深遠的的影響，就如同過去30年間個人電腦給我們帶來的一樣”。

1 機器人的定義

“機器人”（Robot）——國際標準化組織（ISO）給出的定義是：“一種可以反復編程和多功能的，用來搬運材料、零件、工具的操作機；或者為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可改變的和可編程動作的專門系統(tǒng)”。機器人主要分為工業(yè)機器人和服務(wù)機器人兩類。工業(yè)機器人（industrial robot）指：自動控制的、可重復編程、多用途的操作機，可對三個或三個以上軸進行編程。它可以是固定式或移動式。在工業(yè)自動化中使用。典型的工業(yè)機器人：如自動機械臂。服務(wù)機器人（service robot）指：除工業(yè)自動化應用外，能為人類或設(shè)備完成有用任務(wù)的機器人。典型的服務(wù)機器人：如家用機器人、醫(yī)療機器人（達芬奇系統(tǒng)）

工業(yè)機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備。自從1961年美國研制出世界上第一臺工業(yè)機器人以來，機器人技術(shù)及其產(chǎn)品發(fā)展很快，已成為柔性制造系統(tǒng)（FMS）、自動化工廠（FA）、計算機集成制造系統(tǒng)（CIMS）的自動化工具。故機器人是最高意義上的自動化。工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復的長時間作業(yè)，或是危險、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完成對人體有害物料的搬運或工藝操作。過去機器人主要應用在汽車制造行業(yè)、焊接、檢測及倉庫堆垛等作業(yè)中，未來在食品、醫(yī)療、搬運等領(lǐng)域，機器人作為一種標準設(shè)備將得到廣泛應用。

2 機器人設(shè)備在制藥工業(yè)中的應用

制藥工業(yè)作為近代崛起的重要工業(yè)及關(guān)系人類健康的朝陽行業(yè)，中國現(xiàn)有3900多家企業(yè)。隨著制造工業(yè)的發(fā)展和裝備技術(shù)的進一步提高，制藥機械設(shè)備向機電一體化、全自動化發(fā)展。傳感器、水力學、機動性和人工智能技術(shù)的進步使機器人變得更加靈活、精密和獨立，機器人在制造業(yè)的應用范圍也因此擴大了。代替人工的人工智能化高、精、尖設(shè)備、無人化車間在制藥工業(yè)中得到廣泛應用，如葛蘭素史克、輝瑞等在中國的工廠及天士力、揚子江等制藥廠，大量使用自動化設(shè)備代替人工，一個車間只有1-2人控制。

2.1 全自動裝盒機（如圖1）

該機裝盒速度：260盒/分鐘，完全代替人工在輸送線上自動將藥品及說明書裝入包裝盒，對缺藥品、缺說明書的包裝成品自動檢測并剔除，不僅節(jié)約人工5-8人/臺，提高生產(chǎn)效率，還能避免人工出錯缺藥品或缺說明書的藥品流入市場。

2.2 粉針生產(chǎn)線自動包裝機（如圖2）

該機是生產(chǎn)粉針、凍干藥品的一種大規(guī)模生產(chǎn)用自動裝盒機，自動一次性裝入50支抗生素瓶，自動投入說明書，速度達到：40盒/分鐘，大幅節(jié)省人力和提高包裝效率。

3 TIVS-A40型水針、凍干劑智能燈檢機（如圖3）

該機是水針、粉針生產(chǎn)最后自動檢測有無異物及包裝缺陷的智能設(shè)備，速度達到：800瓶/分鐘。該機安裝大量伺服器、伺服電機，通過軟件設(shè)計，自動旋轉(zhuǎn)攝像，與設(shè)計的標準要求比較，檢測外觀、液位及有無雜質(zhì)、異物，能完全代替人工檢測，效率大幅提高，避免了人工誤差（人工長時間會產(chǎn)生疲勞），可24小時連續(xù)生產(chǎn)，節(jié)約人工10人/臺以上。該機已大量使用于各針劑、凍干劑制藥企業(yè)。

4 7500型軟袋大輸液自動生產(chǎn)線（如圖4）

該機是軟袋輸液生產(chǎn)從包裝膜自動成形、自動灌裝加閥蓋、自動焊接成成品的一條全自動流水生產(chǎn)線，滿足藥品GMP生產(chǎn)要求，速度達到：7500袋/小時。該機大量采用伺服器、伺服電機及機械手自動轉(zhuǎn)運，PLC自動控制，自動卷膜成形、自動輸送、自動定位灌裝、自動加閥蓋、自動焊接，是目前光電一體化的大型制藥高精尖自動設(shè)備。

還有自動制丸機、提取濃縮生產(chǎn)線、各種大型藥品檢驗設(shè)備，無不大量通過自動化軟件、機械手、伺服電機控制、自動轉(zhuǎn)運、自動控制來完成各種高精度、高質(zhì)量或危險的生產(chǎn)工藝及檢驗要求。其設(shè)計原理、操作過程、精度要求已超過一般的機器人。

另一方面，大型制藥企業(yè)在打包、倉儲運輸、倉庫管理等方面已大量利用工業(yè)機器人（機器臂）代替人工，來完成繁重的簡單的搬運、包裝工作，如圖5。

5 結(jié)束語

綜上所述，隨著制造技術(shù)、光電技術(shù)、電腦技術(shù)的進一步發(fā)展，大量先進的自動化設(shè)備、工業(yè)機器人必將大量應用于制藥工業(yè)的生產(chǎn)中?？梢灶A見，隨著機器人的大力發(fā)展，今后制藥車間將做到真正無人化操作（完全用機器人代替操作，全自動化聯(lián)線生產(chǎn)、自動控制），并更能保證藥品質(zhì)量。機器人必將在制藥工業(yè)中得到更廣泛的應用和發(fā)展。endprint

摘 要：1961年美國UNIMATION公司制成第一臺工業(yè)機器人，80年代后，水下機器人、空間機器人、服務(wù)機器人、微小型機器人得到了巨大發(fā)展。根據(jù)國際機器人聯(lián)合會（IFR）的報告顯示：2010年世界新安裝工業(yè)機器人11.5萬套，比2009年增長超過100%；2011年各類服務(wù)機器人的數(shù)量達到1200萬套。隨著人工成本增加，工業(yè)產(chǎn)業(yè)升級及未來經(jīng)濟增長的需要，預計2028年一半以上的工作崗位將被智能機器人替代，當前我國機器人產(chǎn)業(yè)也已進入高速發(fā)展期。

關(guān)鍵詞：機器人；光電一體化；人工智能

前言

2013年，由于工資成本上漲和新興經(jīng)濟提競爭加劇，曾經(jīng)的體力勞動“世界工廠”中國成工業(yè)機器人最大買家。據(jù)總部設(shè)在德國的國際機器人聯(lián)合會（IFR）發(fā)布的最新數(shù)據(jù)顯示，2013年中國購買了36560臺工業(yè)機器人，較2012年增長近60%。2013年日本購買了26015臺機器人，排名第三的美國則購買了23679臺。中國工業(yè)機器人需求激增，預計到2022年中國投入運行的工業(yè)機器人數(shù)量將超過170萬臺。至2012年底，全球家務(wù)用機器人將達到610萬臺，娛樂休閑用機器人將達到900萬臺。30年前，個人電腦的出現(xiàn)，將人類帶入了信息時代，人腦得到了極大地解放。今天，隨著先進制造技術(shù)的發(fā)展、微電子硬件的飛速發(fā)展、人工智能的進步，機器人時代即將到來。正如微軟董事長比爾·蓋茨所說：“機器人將對人類的工作、交流、學習及娛樂等產(chǎn)生深遠的的影響，就如同過去30年間個人電腦給我們帶來的一樣”。

1 機器人的定義

“機器人”（Robot）——國際標準化組織（ISO）給出的定義是：“一種可以反復編程和多功能的，用來搬運材料、零件、工具的操作機；或者為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可改變的和可編程動作的專門系統(tǒng)”。機器人主要分為工業(yè)機器人和服務(wù)機器人兩類。工業(yè)機器人（industrial robot）指：自動控制的、可重復編程、多用途的操作機，可對三個或三個以上軸進行編程。它可以是固定式或移動式。在工業(yè)自動化中使用。典型的工業(yè)機器人：如自動機械臂。服務(wù)機器人（service robot）指：除工業(yè)自動化應用外，能為人類或設(shè)備完成有用任務(wù)的機器人。典型的服務(wù)機器人：如家用機器人、醫(yī)療機器人（達芬奇系統(tǒng)）

工業(yè)機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備。自從1961年美國研制出世界上第一臺工業(yè)機器人以來，機器人技術(shù)及其產(chǎn)品發(fā)展很快，已成為柔性制造系統(tǒng)（FMS）、自動化工廠（FA）、計算機集成制造系統(tǒng)（CIMS）的自動化工具。故機器人是最高意義上的自動化。工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復的長時間作業(yè)，或是危險、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完成對人體有害物料的搬運或工藝操作。過去機器人主要應用在汽車制造行業(yè)、焊接、檢測及倉庫堆垛等作業(yè)中，未來在食品、醫(yī)療、搬運等領(lǐng)域，機器人作為一種標準設(shè)備將得到廣泛應用。

2 機器人設(shè)備在制藥工業(yè)中的應用

制藥工業(yè)作為近代崛起的重要工業(yè)及關(guān)系人類健康的朝陽行業(yè)，中國現(xiàn)有3900多家企業(yè)。隨著制造工業(yè)的發(fā)展和裝備技術(shù)的進一步提高，制藥機械設(shè)備向機電一體化、全自動化發(fā)展。傳感器、水力學、機動性和人工智能技術(shù)的進步使機器人變得更加靈活、精密和獨立，機器人在制造業(yè)的應用范圍也因此擴大了。代替人工的人工智能化高、精、尖設(shè)備、無人化車間在制藥工業(yè)中得到廣泛應用，如葛蘭素史克、輝瑞等在中國的工廠及天士力、揚子江等制藥廠，大量使用自動化設(shè)備代替人工，一個車間只有1-2人控制。

2.1 全自動裝盒機（如圖1）

該機裝盒速度：260盒/分鐘，完全代替人工在輸送線上自動將藥品及說明書裝入包裝盒，對缺藥品、缺說明書的包裝成品自動檢測并剔除，不僅節(jié)約人工5-8人/臺，提高生產(chǎn)效率，還能避免人工出錯缺藥品或缺說明書的藥品流入市場。

2.2 粉針生產(chǎn)線自動包裝機（如圖2）

該機是生產(chǎn)粉針、凍干藥品的一種大規(guī)模生產(chǎn)用自動裝盒機，自動一次性裝入50支抗生素瓶，自動投入說明書，速度達到：40盒/分鐘，大幅節(jié)省人力和提高包裝效率。

3 TIVS-A40型水針、凍干劑智能燈檢機（如圖3）

該機是水針、粉針生產(chǎn)最后自動檢測有無異物及包裝缺陷的智能設(shè)備，速度達到：800瓶/分鐘。該機安裝大量伺服器、伺服電機，通過軟件設(shè)計，自動旋轉(zhuǎn)攝像，與設(shè)計的標準要求比較，檢測外觀、液位及有無雜質(zhì)、異物，能完全代替人工檢測，效率大幅提高，避免了人工誤差（人工長時間會產(chǎn)生疲勞），可24小時連續(xù)生產(chǎn)，節(jié)約人工10人/臺以上。該機已大量使用于各針劑、凍干劑制藥企業(yè)。

4 7500型軟袋大輸液自動生產(chǎn)線（如圖4）

該機是軟袋輸液生產(chǎn)從包裝膜自動成形、自動灌裝加閥蓋、自動焊接成成品的一條全自動流水生產(chǎn)線，滿足藥品GMP生產(chǎn)要求，速度達到：7500袋/小時。該機大量采用伺服器、伺服電機及機械手自動轉(zhuǎn)運，PLC自動控制，自動卷膜成形、自動輸送、自動定位灌裝、自動加閥蓋、自動焊接，是目前光電一體化的大型制藥高精尖自動設(shè)備。

還有自動制丸機、提取濃縮生產(chǎn)線、各種大型藥品檢驗設(shè)備，無不大量通過自動化軟件、機械手、伺服電機控制、自動轉(zhuǎn)運、自動控制來完成各種高精度、高質(zhì)量或危險的生產(chǎn)工藝及檢驗要求。其設(shè)計原理、操作過程、精度要求已超過一般的機器人。

另一方面，大型制藥企業(yè)在打包、倉儲運輸、倉庫管理等方面已大量利用工業(yè)機器人（機器臂）代替人工，來完成繁重的簡單的搬運、包裝工作，如圖5。

5 結(jié)束語

綜上所述，隨著制造技術(shù)、光電技術(shù)、電腦技術(shù)的進一步發(fā)展，大量先進的自動化設(shè)備、工業(yè)機器人必將大量應用于制藥工業(yè)的生產(chǎn)中?？梢灶A見，隨著機器人的大力發(fā)展，今后制藥車間將做到真正無人化操作（完全用機器人代替操作，全自動化聯(lián)線生產(chǎn)、自動控制），并更能保證藥品質(zhì)量。機器人必將在制藥工業(yè)中得到更廣泛的應用和發(fā)展。endprint