黃曉雯

【摘要】 隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，智能機(jī)器人將成為人類未來(lái)社會(huì)發(fā)展的必然結(jié)果。為了能夠有效提高RoboCup機(jī)器人救援仿真效率，提出了一種基于拍賣的任務(wù)分配算法，實(shí)現(xiàn)了RoboCup機(jī)器人救援仿真的動(dòng)態(tài)性、靈活性與智能性的發(fā)展，有效滿足現(xiàn)代化社會(huì)發(fā)展的多樣化需求。本文主要針對(duì)RoboCup機(jī)器人救援仿真任務(wù)分配算法進(jìn)行深入的分析研究。關(guān)鍵詞】 拍賣 任務(wù)分配算法 RoboCup機(jī)器人 救援仿真

RoboCup救援機(jī)器人仿真平臺(tái)全稱為RoboCup Rescue Simulation System，是一個(gè)促進(jìn)人類智能化發(fā)展的重要技術(shù)?；谂馁u的任務(wù)分配算法在RoboCup機(jī)器人救援仿真的應(yīng)用，有效提高了機(jī)器人對(duì)現(xiàn)實(shí)復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)性，能夠在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成救援工作，大大提高了救援工作效率[1]。

一、RoboCup機(jī)器人救援仿真問(wèn)題分析

RoboCup機(jī)器人救援仿真是一個(gè)大型的、多功能的智能系統(tǒng)，包含了分布式仿真系統(tǒng)，具有實(shí)時(shí)分布性能，為機(jī)器人的救援工作開(kāi)展與理論研究提供了平臺(tái)。

RoboCup救援機(jī)器人仿真平臺(tái)主要是模擬現(xiàn)實(shí)的救援場(chǎng)景，通過(guò)人工救援與機(jī)器人救援兩種方式完成救援仿真，保護(hù)人民的生命與財(cái)產(chǎn)安全。RoboCup機(jī)器人救援仿真具有程序數(shù)量多、數(shù)據(jù)信息量較大等不足，這也是目前智能機(jī)器人研究存在的主要問(wèn)題。

基于拍賣的任務(wù)分配算法是從經(jīng)濟(jì)學(xué)的角度，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的分布處理與動(dòng)態(tài)變化，并且在復(fù)雜的環(huán)境中還具有較強(qiáng)的頑強(qiáng)性，有效整合機(jī)器人救援仿真系統(tǒng)的各種資源，實(shí)現(xiàn)各個(gè)部分資源的智能化應(yīng)用，大大提高了現(xiàn)實(shí)救援效率。基于拍賣的任務(wù)分配算法主要是由三個(gè)部分構(gòu)成，即任務(wù)分配原則、可以接受任務(wù)的Rob各個(gè)系統(tǒng)以及任務(wù)的分配系統(tǒng)。RoboCup救援機(jī)器人仿真系統(tǒng)的主要問(wèn)題是在現(xiàn)實(shí)的救援工作中，一個(gè)智能系統(tǒng)可能反應(yīng)出多個(gè)任務(wù)。因此，如何實(shí)現(xiàn)RoboCup救援機(jī)器人仿真系統(tǒng)的最大化發(fā)展，是現(xiàn)代化機(jī)器人研究的主要目的[2]。

二、RoboCup機(jī)器人救援仿真中基于拍賣的任務(wù)分配算法

拍賣方式主要有以下幾種形式：①荷蘭式拍賣，又稱為公開(kāi)降價(jià)拍賣，拍賣開(kāi)始之初以最高的價(jià)格起拍，然后逐漸降低價(jià)格，直到有買家愿意接受賣家拍賣價(jià)格；②首價(jià)密封拍賣，又稱為首價(jià)密封投標(biāo)拍賣，要求買家以密封的形式進(jìn)行報(bào)價(jià)，報(bào)價(jià)高者勝出；③英式拍賣，又稱為公開(kāi)增價(jià)拍賣，拍賣開(kāi)始之初以最低的價(jià)格起拍，價(jià)格會(huì)隨著買家的公平競(jìng)爭(zhēng)逐漸增加，價(jià)高者勝出。

2.1 RoboCup救援機(jī)器人仿真中拍賣模型

傳統(tǒng)經(jīng)濟(jì)性的拍賣算法，無(wú)法適用于現(xiàn)實(shí)復(fù)雜災(zāi)難環(huán)境對(duì)RoboCup救援機(jī)器人仿真系統(tǒng)的需求。在機(jī)器人災(zāi)難救援分工中存在著分工不明確的現(xiàn)象。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的智能、高效分工，需要建立有效的任務(wù)分配方案與模型。RoboCup救援機(jī)器人仿真中的拍賣模型是在經(jīng)濟(jì)性拍賣算法的基礎(chǔ)上，加上眾多的影響因素，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人救援仿真系統(tǒng)的高效性發(fā)展[3]。

2.2 RoboCup救援機(jī)器人仿真中任務(wù)分配框架

傳統(tǒng)經(jīng)濟(jì)性的拍賣算法不具有較強(qiáng)的靈活性與變通性，且計(jì)算量較大，主要依靠于賣方。RoboCup救援機(jī)器人仿真中拍賣算法是在傳統(tǒng)經(jīng)濟(jì)性拍賣算法的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)，有效解決傳統(tǒng)經(jīng)濟(jì)性拍賣算法的不足，通過(guò)智能的方式進(jìn)行拍賣算法，大大提高了拍賣計(jì)算效率，降低系統(tǒng)對(duì)某一方的依靠性。

2.3 RoboCup救援機(jī)器人仿真中任務(wù)分配算法的實(shí)現(xiàn)

當(dāng)RoboCup救援機(jī)器人仿真系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)拍賣活動(dòng)時(shí)，智能系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)對(duì)拍賣任務(wù)進(jìn)行有效評(píng)估，計(jì)算出拍賣任務(wù)的數(shù)量、完成單個(gè)拍賣任務(wù)的時(shí)間以及完成所以拍賣任務(wù)的時(shí)間等，根據(jù)評(píng)估的結(jié)果評(píng)定是否競(jìng)拍。

結(jié)語(yǔ)：從經(jīng)濟(jì)學(xué)與實(shí)際應(yīng)用的角度來(lái)說(shuō)，RoboCup救援機(jī)器人仿真中的拍賣任務(wù)分配算法，可以有效降低機(jī)器人眾多的計(jì)算流程與計(jì)算量，提高了機(jī)器人任務(wù)分配的高效性、靈活性與實(shí)時(shí)性，進(jìn)而有效提高RoboCup機(jī)器人救援仿真系統(tǒng)的實(shí)際應(yīng)用效率[4]。

參 考 文 獻(xiàn)

[1] 姜健鵬，李立明，劉宇林. 基于焦慮度概念和拍賣方法的多機(jī)器人協(xié)作搜集[J]. 計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)（理論版），2013，23（05）：541-545

[2] 梁志偉，楊樹(shù)杰，朱松豪. RoboCup機(jī)器人救援仿真中基于拍賣的任務(wù)分配算法研究[J]. 哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)（哲學(xué)社會(huì)科學(xué)版），2013，24（04）：411-414

[3] 謝國(guó)強(qiáng)，蔣富仁，吳云標(biāo). RoboCup救援仿真系統(tǒng)中的消防Agent的路徑規(guī)劃與任務(wù)分配研究[J]. 國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué)學(xué)報(bào)（自然科學(xué)版），2009，34（02）：123-124

[4] 李朝高，于文濤，張曉勇. RoboCup救援仿真比賽的消防策略和消防智能體任務(wù)分配研究[J]. 中國(guó)無(wú)線電電子學(xué)文摘（專業(yè)版），2011，20（07）：146-150.