劉 帥

(北京慧摩森電子系統(tǒng)技術有限公司，北京，100083)

隨著技術的不斷發(fā)展，運動控制系統(tǒng)也逐漸從簡單到復雜，由手動到自動。在一些高性能的伺服運動系統(tǒng)中，需要實時監(jiān)測輸出的狀態(tài)，也就是反饋元件，反饋的精度一定程度上影響著系統(tǒng)的精度和性能。光柵編碼器是現(xiàn)在運動伺服系統(tǒng)中精度較高的位置檢測元件，廣泛應用于高精度定位檢測系統(tǒng)中，光柵編碼器的了解和使用將越來越重要。

1 光柵編碼器介紹

光柵編碼器包括刻有光柵的尺子和電子反饋器件；光柵尺的實際作用就是檢測位置信息，高精度的光柵尺是精密機械精度的一個重要影響因素，各個品牌的光柵也在不斷的更新技術，提高光柵的精度，性能；精密儀器、精密機械是以后發(fā)展的重要方向，光柵尺的應用也更加的廣泛。如圖1所示。

光柵編碼器一般應用是將讀數(shù)頭和光柵尺安裝在兩個相對移動的工件上，他們每移動一個柵距，輸出信號便變化一個周期，通過周期的變化，來測量出相對位移；目前市面上使用的光柵編碼器輸出信號一般有三種，一種是兩路相差90°的方波信號，也稱數(shù)字信號，一種是兩路相差90°的正玄信號，也稱模擬信號，還有一種是串行輸出，直接輸出位置信息。

圖1 光柵編碼器示意圖

光柵編碼器的尺子一般為金屬尺帶和玻璃尺帶兩種，其中玻璃尺既可以是直線的，也可以是圓形的，即光柵碼盤。同分辨率的金屬尺帶的價格較玻璃尺帶稍便宜一些，性能也略差；高精度的光柵編碼器的尺子多為玻璃尺帶，玻璃尺的熱敏系數(shù)等一些參數(shù)要優(yōu)于金屬尺子，不過玻璃尺的行程一般較短，金屬尺在這方面就有較大的優(yōu)勢，金屬尺的行程可以很長，可以有一定的彎折，安裝也比較方便。

2 光柵編碼器主要參數(shù)

光柵編碼器的主要參數(shù)有：分辨率、精度、重復性、帶寬等。在我們選擇光柵的時候，首先要考慮它的精分辨率，要求的最小分辨率是多少，其次是精度，是否能滿足系統(tǒng)的要求，還有就是輸出頻率；其他的還有一些安裝要求，環(huán)境要求，維護等。選擇合適的光柵，不僅可以讓設備滿足設計要求，還能節(jié)約成本，提升設備的整體性能。

使用者關心較多的還是光柵編碼器的精度，沒有精度的編碼器就好比走不準的手表，除了裝飾毫無用處。影響精度的因素有很多，下面簡單介紹一下。光柵編碼器是通過讀取尺子上的光柵來獲得位置信息，那是不是把尺子的柵距刻得越小越好呢？當然不是，不同的光柵編碼器它的光電掃描原理不同，刻畫的柵距也各不相同，通過電子細分做成不同分辨率的光柵編碼器。分辨率一般通過對光學傳感器產(chǎn)生的周期信號進行電信號插值或數(shù)字插值產(chǎn)生。

分辨率=0.25×（信號周期/插值系數(shù)）

上面提到插值技術，插值技術可以讓光柵編碼器的分辨率做到很小，很多朋友看到這里仿佛又看到了曙光，我們把分辨率做到特別小，無法想象的小，其實這樣做并不能提升測量精度，光柵編碼器自身的特性決定了它能達到的最大細分倍數(shù)，不過插值技術的優(yōu)劣可是決定著能否改善系統(tǒng)性能，也就是精度；通過以上簡單的敘述，總結一下影響精度的主要方面：（1） 光柵尺的精度；（2）線距或信號周期；（3）工作原理；（4）尺子的熱敏系數(shù)：（5）插值技術；（6）信號質量。

3 光柵編碼器的安裝使用

光柵編碼器是利用光學原理設計的位置傳感器，它的安裝設計要嚴格按照一定要求去做，否則信號質量受到影響或者根本無法讀取到信號。不同系列的光柵編碼器安裝要求也不同，在設計時要仔細查看光柵的機械安裝要求。以MicorE 的產(chǎn)品為例，一般的應用是將光柵尺固定在設備上，光柵讀書頭隨運動部件運動。

如圖2 所示，在設計機械安裝時，為光柵讀數(shù)頭設計一個小小的支架，固定在工作臺面上，光柵尺固定在一個可移動的臺面上。在設計時，根據(jù)光柵安裝機械手冊，計算尺寸，選擇合理的安裝區(qū)域，為了光柵尺的安裝方便，可以為其做一個基準面；讀數(shù)頭的安裝支架設計，讀數(shù)頭固定在支架上，支架的固定孔可設計成長條孔，有一定的調節(jié)量，為光柵的信號調節(jié)做一個保障。

圖2 光柵安裝示意圖

安裝完成后，需要對光柵信號進行調整，MicorE 的大多數(shù)產(chǎn)品需要整定工具，連接到電腦上，通過軟件查看信號的質量，并且可以設置一些可編程的量。在調節(jié)過程中，只需要調整一下讀數(shù)頭的安裝位置，直到信號達到最好。

4 光柵編碼器的信號接收

現(xiàn)在使用較多的光柵編碼器有增量式和絕對式兩種，絕對式的編碼器直接輸出位置信息，但價格較高。增量式編碼器一般輸出接口為A/B 相脈沖信號，也就是常說的正交編碼信號，大多數(shù)驅動器或運動控制器都帶有正交編碼接口，使用也十分方便。

如果是自行設計的板卡，需要對正交編碼進行計數(shù)，正交解碼計數(shù)技術已經(jīng)非常成熟?？梢允褂玫臄?shù)字集成芯片有很多，如專用正交解碼芯片、可編程邏輯陣列、微控制器等。

專用型正交解碼芯片現(xiàn)在使用較少，一是增加系統(tǒng)單元，而是增加系統(tǒng)成本?，F(xiàn)在使用較多的是用DSP 或者FPGA 去做計數(shù)處理，這兩者一般的控制系統(tǒng)中都需要用到，其中DSP 不僅有高速的運算能力，還有豐富的接口，在正交解碼方面，有些DSP 自身帶有QEI 正交解碼電路，還帶有數(shù)字濾波等功能。FPGA 使用比較靈活，可根據(jù)需求進行定制設計。

正交解碼電路一般包括：接口電路、數(shù)字濾波器、方向解碼電路、計數(shù)電路。光柵編碼器輸出信號多為TTL 電平的方波，A 相與B 相同寬度，相位相差90°，為了提高信號的可靠性，光柵編碼器輸出端一般為差分信號，如MicorE 系列產(chǎn)品，輸出差分信號，符合RS422 總線標準。見圖3 所示。

解碼電路首先將光柵輸出的信號進行轉換，將差分信號轉為單端信號；再由數(shù)字濾波器進行濾波，濾掉一些干擾信號，這里要注意濾波器的頻率；方向解碼電路通過判斷A 相、B 相信號哪個超前90°，來判斷正、反向；4 倍頻電路在A 相、B 相信號的上升沿和下降沿都進行計數(shù)，由于A 相、B 相相差90°，計數(shù)產(chǎn)生的脈沖即為原來的4 倍。

圖3 正交解碼示意圖

圖4 4 倍頻示意圖

5 光柵編碼器的精度

目前任何一種測量工具都有誤差，光柵編碼器也不例外，在一款光柵生產(chǎn)出來之后，它的一些參數(shù)就已經(jīng)確定了，比如光柵柵距的誤差，細分電路的優(yōu)劣等，這些都無法再去改變。在一些超高精度系統(tǒng)中，如果產(chǎn)品已經(jīng)選定，我們要想提高精度是不是可以呢？實際上我們可以通過一定的補償手段，來進一步提高它的精度。對于圓光柵，影響其精度的主要是安裝誤差- 偏心率，這個參數(shù)對圓光柵的影響是非常嚴重，在安裝時為了保證它的安裝要求，有時還需要借助一定的工具。還有就是使用雙讀數(shù)頭的方式消除一定的偏心誤差，但成本也有一定的增加。直線光柵的補償首先要對它本身的誤差進行標定，獲取一定的信息，再做出對應的解決方案。光柵編碼器本身就是高精度的測量工具，要對它進行誤差分析，就要使用更高精度的測量工具，一般使用激光干涉儀測定光柵，對數(shù)據(jù)進行分析之后，在控制系統(tǒng)中采取一定的補償措施。

6 結束語

光柵編碼器廣泛應用于半導體和電子制造、自動化及機器人行業(yè)、運動控制子系統(tǒng)和無刷電機控制系統(tǒng)、醫(yī)療設備、測量儀表、宇航工程等行業(yè)。隨著技術的更新，用戶需求的增加，對光柵編碼性能的要求也將也來越苛刻，光柵編碼器一定會朝著更加智能化、更高性能、更微型、更方便的方向發(fā)展。

[1] 黨安明，張欽軍. 傳感器與檢測技術[M]. 北京：高等教育出版社，2011.122-143.

[2] 徐峰，李慶祥. 精密機械設計[M]. 北京：清華大學出版社，2005.36-40.

[3] 胡廣書.數(shù)字信號處理導論[M]. 北京：清華大學出版社，2005.56-58.