孫陽+辛頌+雷榮芳+張忠秋+胡琴芳

摘 要 雙輪自平衡小車本身具有不穩(wěn)定、非線性等特點(diǎn)，使得對(duì)雙輪自平衡小車的控制變得相當(dāng)復(fù)雜。文章從雙輪車結(jié)構(gòu)出發(fā)，利用牛頓法建立數(shù)學(xué)模型，歸一化處理后得到系統(tǒng)線性化模型，便于之后對(duì)雙輪自平衡的仿真與控制。

關(guān)鍵詞 雙輪自平衡小車；本質(zhì)不穩(wěn)定；數(shù)學(xué)模型；牛頓法

中圖分類號(hào)：TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1671-7597（2014）05-0170-02

近些年來，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的研究越來越深入，其應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣泛，具有廣闊的研究背景。雙輪車是一種本質(zhì)不穩(wěn)定的特殊的輪式移動(dòng)機(jī)器人，具有多變量、非線性等特征，對(duì)它的控制也比較復(fù)雜。文章從雙輪車結(jié)構(gòu)出發(fā)，利用牛頓力學(xué)建立數(shù)學(xué)模型，之后進(jìn)行歸一化處理，最終得到了系統(tǒng)的線性化模型，便于進(jìn)一步對(duì)雙輪自平衡小車進(jìn)行控制。

1 系統(tǒng)模型建立

1.1 車輪模型

以兩輪軸線方向?yàn)閤軸，車體前進(jìn)方向?yàn)閥軸，過車輪軸中點(diǎn)豎直向上為z軸，建立坐標(biāo)系。以右側(cè)車輪為例，對(duì)其進(jìn)行受力分析，如圖1所示。

圖1 兩輪車右輪受力分析

根據(jù)牛頓力學(xué)方程，我們可以得到：

（1）

（2）

同理，我們可以得到左輪的平衡方程：

（3）

（4）

其中：是車輪的質(zhì)量，為輪子的半徑，是車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，，分別為左右車輪的線加速度，，為左右輪與地面的摩擦力，，是左右輪水平方向的作用力，，是左右輪的角加速度，，分別為左右輪的轉(zhuǎn)矩。

1.2 車身模型

平衡車車身的運(yùn)動(dòng)由繞車軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)和沿y軸方向的平動(dòng)兩部分構(gòu)成，假設(shè)平衡車車身的傾角為，我們建立了平衡車車身的模型圖（如圖2所示）。

圖2 兩輪車車身的受力分析

我們可以得到車身的平衡方程：

（5）

其中：

（6）

（7）

車體的和外力矩：

（8）

其中：是除車輪外車身部分的質(zhì)量，是車輪的平均位移，分別是左右輪的位移，，是質(zhì)心的水平位移和線加速度，為車體質(zhì)心到車輪軸的距離，是車身傾斜的角加速度，是左右輪豎直方向的作用力，是車體的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。

1.3 轉(zhuǎn)向模型

下面我們討論平衡車轉(zhuǎn)向時(shí)的情況。假定平衡車轉(zhuǎn)角為，我們做出了平衡車轉(zhuǎn)向的示意圖（如圖3所示）。

圖3 兩輪車轉(zhuǎn)向示意圖

我們可以得到：

（9）

其中：

（10）

其中為平衡車的轉(zhuǎn)角，是左右輪間的距離，是車體繞軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。

1.4 系統(tǒng)狀態(tài)方程

平衡車由車身、輪子兩部分構(gòu)成，根據(jù)（1）-（10），消去中間變量，平衡車這樣的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)可以被表示為：

（11）

（12）

（13）

假設(shè)車身傾角在范圍內(nèi)，將（11）、（12）、（13）線性化展開，我們的得到系統(tǒng)的狀態(tài)方程：

2 結(jié)論

本文首先通過對(duì)自平衡小車進(jìn)行受力分解，建立了自平衡小車車輪、車身和轉(zhuǎn)向時(shí)的數(shù)學(xué)模型，然后通過牛頓力學(xué)方程建立了平衡車的動(dòng)力學(xué)方程，并在此基礎(chǔ)上求出了雙輪載人小車的狀態(tài)方程。

參考文獻(xiàn)

[1]黎田.兩輪自平衡機(jī)器人自適應(yīng)控制算法的研究[D].哈爾濱工業(yè)大學(xué)，2007.

[2]蔡建羨，阮曉剛，甘家飛.兩輪自平衡機(jī)器人系統(tǒng)建模與模糊自整定PID控制[J].北京工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)，2009（12）.

[3]阮曉鋼，趙建偉，劉江，等.兩輪直立式自平衡機(jī)器人的控制與研究[A].第十七屆全國測(cè)控計(jì)量儀器儀表學(xué)術(shù)年會(huì)（MCMI'2007）論文集（下冊(cè)）[C].2007.

[4]Gao X， Dai F， Li C. Two types of coaxial self-balancing robots[J].Journal of Central South University， 2013， 20：2981-2990.

[5]Wei W， Xiaoning M， Jijun W. Intelligent control in two-wheel self-balanced robot[C]//Computer， Mechatronics， Control and Electronic Engineering （CMCE），2010 International Conference on. IEEE， 2010， 3：470-473.endprint

摘 要 雙輪自平衡小車本身具有不穩(wěn)定、非線性等特點(diǎn)，使得對(duì)雙輪自平衡小車的控制變得相當(dāng)復(fù)雜。文章從雙輪車結(jié)構(gòu)出發(fā)，利用牛頓法建立數(shù)學(xué)模型，歸一化處理后得到系統(tǒng)線性化模型，便于之后對(duì)雙輪自平衡的仿真與控制。

關(guān)鍵詞 雙輪自平衡小車；本質(zhì)不穩(wěn)定；數(shù)學(xué)模型；牛頓法

中圖分類號(hào)：TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1671-7597（2014）05-0170-02

近些年來，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的研究越來越深入，其應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣泛，具有廣闊的研究背景。雙輪車是一種本質(zhì)不穩(wěn)定的特殊的輪式移動(dòng)機(jī)器人，具有多變量、非線性等特征，對(duì)它的控制也比較復(fù)雜。文章從雙輪車結(jié)構(gòu)出發(fā)，利用牛頓力學(xué)建立數(shù)學(xué)模型，之后進(jìn)行歸一化處理，最終得到了系統(tǒng)的線性化模型，便于進(jìn)一步對(duì)雙輪自平衡小車進(jìn)行控制。

1 系統(tǒng)模型建立

1.1 車輪模型

以兩輪軸線方向?yàn)閤軸，車體前進(jìn)方向?yàn)閥軸，過車輪軸中點(diǎn)豎直向上為z軸，建立坐標(biāo)系。以右側(cè)車輪為例，對(duì)其進(jìn)行受力分析，如圖1所示。

圖1 兩輪車右輪受力分析

根據(jù)牛頓力學(xué)方程，我們可以得到：

（1）

（2）

同理，我們可以得到左輪的平衡方程：

（3）

（4）

其中：是車輪的質(zhì)量，為輪子的半徑，是車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，，分別為左右車輪的線加速度，，為左右輪與地面的摩擦力，，是左右輪水平方向的作用力，，是左右輪的角加速度，，分別為左右輪的轉(zhuǎn)矩。

1.2 車身模型

平衡車車身的運(yùn)動(dòng)由繞車軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)和沿y軸方向的平動(dòng)兩部分構(gòu)成，假設(shè)平衡車車身的傾角為，我們建立了平衡車車身的模型圖（如圖2所示）。

圖2 兩輪車車身的受力分析

我們可以得到車身的平衡方程：

（5）

其中：

（6）

（7）

車體的和外力矩：

（8）

其中：是除車輪外車身部分的質(zhì)量，是車輪的平均位移，分別是左右輪的位移，，是質(zhì)心的水平位移和線加速度，為車體質(zhì)心到車輪軸的距離，是車身傾斜的角加速度，是左右輪豎直方向的作用力，是車體的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。

1.3 轉(zhuǎn)向模型

下面我們討論平衡車轉(zhuǎn)向時(shí)的情況。假定平衡車轉(zhuǎn)角為，我們做出了平衡車轉(zhuǎn)向的示意圖（如圖3所示）。

圖3 兩輪車轉(zhuǎn)向示意圖

我們可以得到：

（9）

其中：

（10）

其中為平衡車的轉(zhuǎn)角，是左右輪間的距離，是車體繞軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。

1.4 系統(tǒng)狀態(tài)方程

平衡車由車身、輪子兩部分構(gòu)成，根據(jù)（1）-（10），消去中間變量，平衡車這樣的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)可以被表示為：

（11）

（12）

（13）

假設(shè)車身傾角在范圍內(nèi)，將（11）、（12）、（13）線性化展開，我們的得到系統(tǒng)的狀態(tài)方程：

2 結(jié)論

本文首先通過對(duì)自平衡小車進(jìn)行受力分解，建立了自平衡小車車輪、車身和轉(zhuǎn)向時(shí)的數(shù)學(xué)模型，然后通過牛頓力學(xué)方程建立了平衡車的動(dòng)力學(xué)方程，并在此基礎(chǔ)上求出了雙輪載人小車的狀態(tài)方程。

參考文獻(xiàn)

[1]黎田.兩輪自平衡機(jī)器人自適應(yīng)控制算法的研究[D].哈爾濱工業(yè)大學(xué)，2007.

[2]蔡建羨，阮曉剛，甘家飛.兩輪自平衡機(jī)器人系統(tǒng)建模與模糊自整定PID控制[J].北京工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)，2009（12）.

[3]阮曉鋼，趙建偉，劉江，等.兩輪直立式自平衡機(jī)器人的控制與研究[A].第十七屆全國測(cè)控計(jì)量儀器儀表學(xué)術(shù)年會(huì)（MCMI'2007）論文集（下冊(cè)）[C].2007.

[4]Gao X， Dai F， Li C. Two types of coaxial self-balancing robots[J].Journal of Central South University， 2013， 20：2981-2990.

[5]Wei W， Xiaoning M， Jijun W. Intelligent control in two-wheel self-balanced robot[C]//Computer， Mechatronics， Control and Electronic Engineering （CMCE），2010 International Conference on. IEEE， 2010， 3：470-473.endprint

摘 要 雙輪自平衡小車本身具有不穩(wěn)定、非線性等特點(diǎn)，使得對(duì)雙輪自平衡小車的控制變得相當(dāng)復(fù)雜。文章從雙輪車結(jié)構(gòu)出發(fā)，利用牛頓法建立數(shù)學(xué)模型，歸一化處理后得到系統(tǒng)線性化模型，便于之后對(duì)雙輪自平衡的仿真與控制。

關(guān)鍵詞 雙輪自平衡小車；本質(zhì)不穩(wěn)定；數(shù)學(xué)模型；牛頓法

中圖分類號(hào)：TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1671-7597（2014）05-0170-02

近些年來，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的研究越來越深入，其應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣泛，具有廣闊的研究背景。雙輪車是一種本質(zhì)不穩(wěn)定的特殊的輪式移動(dòng)機(jī)器人，具有多變量、非線性等特征，對(duì)它的控制也比較復(fù)雜。文章從雙輪車結(jié)構(gòu)出發(fā)，利用牛頓力學(xué)建立數(shù)學(xué)模型，之后進(jìn)行歸一化處理，最終得到了系統(tǒng)的線性化模型，便于進(jìn)一步對(duì)雙輪自平衡小車進(jìn)行控制。

1 系統(tǒng)模型建立

1.1 車輪模型

以兩輪軸線方向?yàn)閤軸，車體前進(jìn)方向?yàn)閥軸，過車輪軸中點(diǎn)豎直向上為z軸，建立坐標(biāo)系。以右側(cè)車輪為例，對(duì)其進(jìn)行受力分析，如圖1所示。

圖1 兩輪車右輪受力分析

根據(jù)牛頓力學(xué)方程，我們可以得到：

（1）

（2）

同理，我們可以得到左輪的平衡方程：

（3）

（4）

其中：是車輪的質(zhì)量，為輪子的半徑，是車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，，分別為左右車輪的線加速度，，為左右輪與地面的摩擦力，，是左右輪水平方向的作用力，，是左右輪的角加速度，，分別為左右輪的轉(zhuǎn)矩。

1.2 車身模型

平衡車車身的運(yùn)動(dòng)由繞車軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)和沿y軸方向的平動(dòng)兩部分構(gòu)成，假設(shè)平衡車車身的傾角為，我們建立了平衡車車身的模型圖（如圖2所示）。

圖2 兩輪車車身的受力分析

我們可以得到車身的平衡方程：

（5）

其中：

（6）

（7）

車體的和外力矩：

（8）

其中：是除車輪外車身部分的質(zhì)量，是車輪的平均位移，分別是左右輪的位移，，是質(zhì)心的水平位移和線加速度，為車體質(zhì)心到車輪軸的距離，是車身傾斜的角加速度，是左右輪豎直方向的作用力，是車體的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。

1.3 轉(zhuǎn)向模型

下面我們討論平衡車轉(zhuǎn)向時(shí)的情況。假定平衡車轉(zhuǎn)角為，我們做出了平衡車轉(zhuǎn)向的示意圖（如圖3所示）。

圖3 兩輪車轉(zhuǎn)向示意圖

我們可以得到：

（9）

其中：

（10）

其中為平衡車的轉(zhuǎn)角，是左右輪間的距離，是車體繞軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。

1.4 系統(tǒng)狀態(tài)方程

平衡車由車身、輪子兩部分構(gòu)成，根據(jù)（1）-（10），消去中間變量，平衡車這樣的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)可以被表示為：

（11）

（12）

（13）

假設(shè)車身傾角在范圍內(nèi)，將（11）、（12）、（13）線性化展開，我們的得到系統(tǒng)的狀態(tài)方程：

2 結(jié)論

本文首先通過對(duì)自平衡小車進(jìn)行受力分解，建立了自平衡小車車輪、車身和轉(zhuǎn)向時(shí)的數(shù)學(xué)模型，然后通過牛頓力學(xué)方程建立了平衡車的動(dòng)力學(xué)方程，并在此基礎(chǔ)上求出了雙輪載人小車的狀態(tài)方程。

參考文獻(xiàn)

[1]黎田.兩輪自平衡機(jī)器人自適應(yīng)控制算法的研究[D].哈爾濱工業(yè)大學(xué)，2007.

[2]蔡建羨，阮曉剛，甘家飛.兩輪自平衡機(jī)器人系統(tǒng)建模與模糊自整定PID控制[J].北京工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)，2009（12）.

[3]阮曉鋼，趙建偉，劉江，等.兩輪直立式自平衡機(jī)器人的控制與研究[A].第十七屆全國測(cè)控計(jì)量儀器儀表學(xué)術(shù)年會(huì)（MCMI'2007）論文集（下冊(cè)）[C].2007.

[4]Gao X， Dai F， Li C. Two types of coaxial self-balancing robots[J].Journal of Central South University， 2013， 20：2981-2990.

[5]Wei W， Xiaoning M， Jijun W. Intelligent control in two-wheel self-balanced robot[C]//Computer， Mechatronics， Control and Electronic Engineering （CMCE），2010 International Conference on. IEEE， 2010， 3：470-473.endprint