王矅辰，紀(jì)愛(ài)敏，張大偉，郭聰聰

（河海大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院，江蘇常州 213000）

0 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化方法的研究和存在不足

結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)是工程中的重要環(huán)節(jié)，建立以性能最大化，成本最小化的多目標(biāo)優(yōu)化設(shè)計(jì)模型，利用有限元計(jì)算和優(yōu)化算法在指定參數(shù)區(qū)域內(nèi)找出設(shè)計(jì)參數(shù)的Pareto最優(yōu)解集的方法逐漸被工程中所采用。然而面對(duì)一些復(fù)雜的模型，和大量接觸的非線(xiàn)性問(wèn)題，有限元的重復(fù)迭代計(jì)算存在大量的時(shí)間成本的投入，以神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)替代有限元計(jì)算為有效的方法。參考文獻(xiàn)［1］介紹了通過(guò)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)，結(jié)合遺傳算法的多目標(biāo)優(yōu)化方法，并應(yīng)用與對(duì)液壓機(jī)的上梁優(yōu)化中，提高了優(yōu)化效率;參考文獻(xiàn)［2］介紹了利用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)取代有限元計(jì)算的可靠性，并以25桿桁架做為算例。然而目前大部分研究停留在整體方法介紹，對(duì)于提高神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)力預(yù)測(cè)準(zhǔn)確度的研究卻較少涉及，而神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)力預(yù)測(cè)的精度卻是整個(gè)方法成功與否的關(guān)鍵。本文在挖掘機(jī)動(dòng)臂仿真分析基礎(chǔ)上，簡(jiǎn)述BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的預(yù)測(cè)特點(diǎn)，并提出BPRBF組合的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，進(jìn)一步擴(kuò)展RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用范圍和BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的預(yù)測(cè)精度。

1 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的原理簡(jiǎn)介

1.1 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的基本原理

BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（back propagation neural network），被稱(chēng)為誤差方向傳播網(wǎng)絡(luò)，它是由非線(xiàn)性變換單元組成的前饋網(wǎng)絡(luò)，由輸入層、中間層和輸出層組成。BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)過(guò)程由兩部分組成:正向傳播和反向傳播。當(dāng)正向傳播時(shí)，信息從輸入層經(jīng)過(guò)隱層單元處理后傳向輸出層，當(dāng)輸出層得到不希望的輸出時(shí)，則反向傳播，將誤差信號(hào)沿原來(lái)的神經(jīng)通路返回，同時(shí)不斷修改連接權(quán)值和閾值。BP網(wǎng)絡(luò)的實(shí)質(zhì)是求解誤差函數(shù)的最小值問(wèn)題，利用它可以實(shí)現(xiàn)多層前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)權(quán)值的調(diào)節(jié)。BP算法可以使網(wǎng)絡(luò)權(quán)值收斂到一個(gè)最終解，但并不能保證所求的誤差為全局最優(yōu)解，也就是容易陷入局部極小值。

1.2 RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的基本原理

RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（radial basis function neural network）是單隱層前饋型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，輸入層節(jié)點(diǎn)只是傳遞輸入信號(hào)到隱層，它是一個(gè)三層前向網(wǎng)絡(luò)。RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的顯著特點(diǎn)是隱含節(jié)點(diǎn)的基函數(shù)采用的是距離函數(shù)，并使用RBF作為激活函數(shù)。RBF關(guān)于n維空間的一個(gè)中心點(diǎn)具有對(duì)稱(chēng)性，神經(jīng)元輸入距離該中心越遠(yuǎn)，激活成功率就越低，這個(gè)局部特性可以看出RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)不同與BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，它是一個(gè)局部響應(yīng)網(wǎng)絡(luò)，所以訓(xùn)練速度更快，同時(shí)缺點(diǎn)也是當(dāng)樣本輸入?yún)^(qū)域較大時(shí)，如何保證足夠的輸入?yún)^(qū)域，是能否保持學(xué)習(xí)精度的研究重點(diǎn)，另外與BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)不同的是，它不需要誤差的反向傳播，節(jié)省了大量的運(yùn)算時(shí)間，而且需要確定的參數(shù)較少，僅需確定散布常數(shù)（SPREAD）。散布常數(shù)的確定方法一般采用湊試法和聚類(lèi)法，本文采用的是湊試法。

2 挖掘機(jī)動(dòng)臂的有限元試驗(yàn)

2.1 挖掘機(jī)動(dòng)臂簡(jiǎn)介

液壓挖掘機(jī)隨著國(guó)家基礎(chǔ)建設(shè)工作的普及，得到快速的發(fā)展。工作裝置是液壓挖掘機(jī)的重要部件，對(duì)挖掘機(jī)性能有著十分重要的影響。挖掘機(jī)動(dòng)臂的整體式彎臂采用大圓弧過(guò)渡以減小該地方的應(yīng)力集中。主體框架由上蓋板、下蓋板、左側(cè)板、和右側(cè)板焊接而成。上下蓋板，左右側(cè)板均由前后厚度為5～19 mm的16 Mn鋼板拼焊而成。動(dòng)臂與轉(zhuǎn)臺(tái)、斗桿、動(dòng)臂油缸連接的軸座均由ZG270-500材料焊接而成，軸座四周焊有四塊加強(qiáng)筋板以提高強(qiáng)度。

2.2 挖掘機(jī)動(dòng)臂優(yōu)化變量選取及有限元模型

［7-8］介紹了動(dòng)臂參數(shù)的優(yōu)化，主要集中在動(dòng)臂外形幾何尺寸的優(yōu)化，對(duì)動(dòng)臂焊接板厚度的研究卻很少。本文選取的變量為上蓋板厚度d0、下蓋板厚度d1、左右側(cè)板厚度d2、上耳板厚度d3、前耳板厚度d4。首先在ABAQUS中應(yīng)用殼體建模，建立了包括上蓋板、下蓋板、左右側(cè)板、前后耳板等零件，在軟件中完成裝配，方便針對(duì)不同厚度的薄板進(jìn)行賦予屬性。有限元模型如圖1。

圖1 挖掘機(jī)動(dòng)臂有限元模型

2.3 計(jì)算工況選取以及邊界條件處理

a）計(jì)算工況

本文計(jì)算工況選取為挖掘機(jī)動(dòng)臂可能出現(xiàn)的最大載荷工況來(lái)計(jì)算，即動(dòng)臂缸全縮，斗桿與斗桿缸鉸接點(diǎn)、斗桿和鏟斗鉸接點(diǎn)及鏟斗齒尖在同一直線(xiàn)上且垂直于斗桿缸。

b）有限元模型約束和載荷的處理

為了消除模型的剛體位移，對(duì)動(dòng)臂和轉(zhuǎn)臺(tái)的鉸點(diǎn)，約束其x，y，z方向的移動(dòng)自由度與繞x，y軸的旋轉(zhuǎn)自由度，釋放z方向的旋轉(zhuǎn)約束（ROTZ）。對(duì)動(dòng)臂與斗桿的鉸點(diǎn)，約束其y方向的移動(dòng)自由度，對(duì)其他與油缸的鉸點(diǎn)以施加載荷的方式處理。

c）各鉸點(diǎn)銷(xiāo)孔處理方法

由于動(dòng)臂是通過(guò)銷(xiāo)軸孔處通過(guò)接觸傳力，銷(xiāo)軸孔力不是按照均勻分布而是近似的余弦分布，且存在一定的接觸應(yīng)力集中現(xiàn)象。為了減少計(jì)算誤差，同時(shí)又不致使運(yùn)算計(jì)算量加大，本文在ABAQUS軟件中銷(xiāo)軸孔中心設(shè)置reference points（RP），利用RP與銷(xiāo)孔表面設(shè)置結(jié)構(gòu)耦合約束，通過(guò)RP來(lái)施加載荷模擬接觸受力（圖2）。

圖2 銷(xiāo)孔的受力處理

2.4 正交設(shè)計(jì)試驗(yàn)安排

正交試驗(yàn)設(shè)計(jì)是利用數(shù)理統(tǒng)計(jì)學(xué)和正交性原理，從大量的試驗(yàn)點(diǎn)中挑選適量的具有代表性的試驗(yàn)點(diǎn)，應(yīng)用正交表合理安排多因素試驗(yàn)的一種科學(xué)的試驗(yàn)設(shè)計(jì)方法。其主要的優(yōu)點(diǎn)是利用較少次數(shù)的試驗(yàn)，得到因素對(duì)目標(biāo)函數(shù)影響顯著性及其影響規(guī)律。根據(jù)挖掘機(jī)動(dòng)臂參數(shù)特點(diǎn)，選取五因素四水平的正交表L16（4）5，其中16為試驗(yàn)次數(shù)，4為因素的水平數(shù)，5為因素?cái)?shù)。具體試驗(yàn)安排及試驗(yàn)結(jié)果如表1，最終動(dòng)臂應(yīng)力云圖（圖3）。

表1 正交試驗(yàn)結(jié)果

圖3 挖掘機(jī)動(dòng)臂應(yīng)力云圖

3 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計(jì)與仿真

3.1 數(shù)據(jù)歸一化處理

由于網(wǎng)絡(luò)輸入節(jié)點(diǎn)物理量各不相同，有的數(shù)值差距非常大，各指標(biāo)樣本之間不存在可比性，無(wú)法進(jìn)行正確的綜合評(píng)估。且大多數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型采取S形的函數(shù)做為激活函數(shù)，該函數(shù)的值域在【0，1】區(qū)間內(nèi)。因此需要對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行歸一化處理，本文采用激活函數(shù)的極大值和極小值分別為1和0，所以本文將數(shù)據(jù)歸一到區(qū)間【0.05，0.95】?jī)?nèi)，以便讓樣本有足夠的增長(zhǎng)空間，采用的歸一化公式為:

式中:Xmax，Xmin是樣本變量的最大值和最小值;Xi和Xi'分別是歸一化前和歸一化后的值。

3.2 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)

所有網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)都在MATLAB軟件中創(chuàng)建，BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)采用三層的網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)，隱含層傳遞函數(shù)選擇tansig，訓(xùn)練方法選擇 trainlm，調(diào)用語(yǔ)句 net=newff（P，T，7，{‘tansig’}，’trainlm’）完成BP網(wǎng)絡(luò)的創(chuàng)建;RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)不需要進(jìn)行各種參數(shù)確定，只需要確定散布常數(shù)SPREAD，采用湊試法，從 0.5，0.7，0.9，1.1……2.0 中逐一試驗(yàn)，確定最佳的 SPREAD 值為0.7，調(diào)用 net=newrbe（P，T，0.7）完成徑向基網(wǎng)絡(luò)創(chuàng)建。兩種網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練誤差曲線(xiàn)如圖4，圖5。

3.3 BP-RBF組合神經(jīng)的網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)

BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)采取BP算法反向傳播，容易陷入局部最小值，泛化能力較差，利用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)串聯(lián)，通過(guò)RBF的快速逼近，對(duì)BP網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行進(jìn)一步訓(xùn)練。其中第一部分為BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，第二部分為RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，兩種神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的神經(jīng)元層與層間沒(méi)有連接，層間全連接。網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)模型如圖6。

圖6 BP-RBF組合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型

在BP-RBF組合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中，BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計(jì)和3.2條中相同，輸入層為個(gè)數(shù)為16，隱含層為7，傳遞函數(shù)為S型函數(shù)，輸出層為2;RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)比3.2條中精簡(jiǎn)，其輸入層個(gè)數(shù)與BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出層相同，散布常數(shù)SPREAD值需要重新試驗(yàn)確定，傳遞函數(shù)使用高斯函數(shù)，仿真編程在MATLAB中部分代碼如下:

3.4 三種神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)結(jié)果分析對(duì)比

分別將組合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的預(yù)測(cè)結(jié)果進(jìn)行對(duì)比，檢測(cè)樣本的預(yù)測(cè)誤差對(duì)比如表2，表中樣本數(shù)據(jù)為歸一化后的數(shù)據(jù)。

表2 三種神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)誤差的對(duì)比

3 0.08 0.11 0.14 0.8 0.8 213.7 210.3 0.014 2 184.8 0.131 9 210.5 0.014 9 4 0.14 0.17 0.26 0.8 0.5 153.5 135.5 0.117 2 151.0 0.016 2 151.0 0.016 2 5 0.20 0.11 0.14 0.8 0.5 205.7 192.9 0.047 6 186.1 0.123 4 195.5 0.048 7 6 0.14 0.05 0.35 0.5 0.95 144.1 131.7 0.089 4 141.5 0.018 1 141.5 0.018 1

由仿真分析對(duì)三種神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)做一下對(duì)比:

從網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)上，BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和組合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)較RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)精簡(jiǎn)，其中BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)隱含神經(jīng)元為7，組合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的第一隱含層神經(jīng)元數(shù)為7，0神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的隱含層神經(jīng)數(shù)為16。在BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中，sigmoid神經(jīng)元能覆蓋較大的輸入?yún)^(qū)域，而徑向基采用高斯函數(shù)作為傳遞函數(shù)決定了其只能對(duì)較小的區(qū)域產(chǎn)生響應(yīng)，徑向基的隱藏神經(jīng)元等同于學(xué)習(xí)樣本數(shù)，所以當(dāng)輸入?yún)^(qū)間較大，學(xué)習(xí)樣本較多的時(shí)候RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)需要更多的神經(jīng)元去滿(mǎn)足預(yù)測(cè)精度，導(dǎo)致了網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的冗贅。

從預(yù)測(cè)精度上，三種神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)都展現(xiàn)了良好的訓(xùn)練精度，證明神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)應(yīng)力的方法是可行的。其中BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在3、4號(hào)預(yù)測(cè)樣本中的誤差出現(xiàn)了較大的跳躍，誤差大于百分之10;RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)平穩(wěn)，僅在6號(hào)樣本出現(xiàn)百分之8的誤差;BP-RBF組合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中通過(guò)RBF網(wǎng)絡(luò)的進(jìn)一步訓(xùn)練，兩處跳躍誤差得到了改善，在預(yù)測(cè)精度上組合網(wǎng)絡(luò)顯示出優(yōu)于BP和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的性能。

訓(xùn)練時(shí)間上，BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練時(shí)間為32.7 s，迭代200次;由于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)避免了BP網(wǎng)絡(luò)冗贅的反向誤差傳播計(jì)算，通過(guò)局部映射大大提高了訓(xùn)練速度，RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練代數(shù)僅為20次，訓(xùn)練時(shí)間為7.2 s;RBP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)了較快的收斂速度，大于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和組合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

綜上可知，RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和組合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可實(shí)現(xiàn)互補(bǔ)應(yīng)用，當(dāng)學(xué)習(xí)樣本較少的時(shí)候采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)較快的收斂，較平穩(wěn)的預(yù)測(cè)精度;當(dāng)學(xué)習(xí)樣本眾多，輸入?yún)^(qū)間跨度大的時(shí)候，為了精簡(jiǎn)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，防止誤差跳躍，可以利用BP-RBF組合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)精簡(jiǎn)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)和滿(mǎn)意的預(yù)測(cè)精度。

4 結(jié)語(yǔ)

本文分析了BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在應(yīng)力預(yù)測(cè)中的應(yīng)用特點(diǎn)，提出了BP-RBF組合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，通過(guò)實(shí)例仿真證明了，BP-RBF組合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的誤差滿(mǎn)足工程應(yīng)用需求，并提高了BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在應(yīng)力應(yīng)變預(yù)測(cè)中的準(zhǔn)確度，解決了RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)樣本繁多時(shí)候，需要相應(yīng)多的神經(jīng)元的問(wèn)題，具有普適性。可以和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)合使用解決各種輸入樣本情況下的結(jié)構(gòu)優(yōu)化問(wèn)題，提高運(yùn)算效率。

參考文獻(xiàn):

［1］李艷聰，張連洪.基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和遺傳算法的液壓機(jī)上梁輕量化和剛度優(yōu)化設(shè)計(jì)［J］.機(jī)械科學(xué)與技術(shù)，2010，（2）:164-169.

［2］朱學(xué)軍，薛量，王安麟，等.利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜結(jié)構(gòu)的多目標(biāo)優(yōu)化設(shè)計(jì)［J］.機(jī)械科學(xué)與技術(shù)，2000，（3）:368-370.

［3］田雨波.混合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)［M］.北京:科學(xué)出版社，2009.

［4］麻官亮，邵玉剛.BP和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在邊坡穩(wěn)定性評(píng)估中的比較研究［J］.路基工程，2012，（1）:161-164.

［5］孫大洪，王發(fā)展，劉強(qiáng)，等.基于BP和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的滾動(dòng)軸承故障診斷比較［J］.軸承，2010，（2）:53-56.

［6］孫德豐.MATLAB神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)仿真與應(yīng)用［M］.北京:電子工業(yè)出版社，2009.

［7］朱奇，孫紀(jì)燕.液壓挖掘機(jī)動(dòng)臂優(yōu)化設(shè)計(jì)［J］.工程機(jī)械，2008，（9）:34-36.

［8］黃美美，趙婷婷.液壓挖掘機(jī)動(dòng)臂有限元分析［J］.設(shè)計(jì)與研究，2006 ，（8）:19-22.

［9］牟洪波，戚大偉.基于BP和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的木材缺陷檢驗(yàn)研究［M］.哈爾濱:哈爾濱工程大學(xué)出版社，2011.