張 軍，焦生杰，顧海榮，葉 敏，龐 斌

（長安大學(xué) 道路施工技術(shù)與裝備教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，陜西 西安 710064）

挖掘機(jī)作為土方施工的主要工程機(jī)械，隨著中國經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，其市場增長快速.2008年銷量為7.75萬臺(tái)，而2011年銷量已達(dá)17.5萬臺(tái)，其中中型挖掘機(jī)占市場份額的60%.挖掘機(jī)屬于作業(yè)時(shí)間長、高能耗的工程機(jī)械，能量利用率只有30%左右［1］，大量的能量通過熱量散失在油路中.如此數(shù)量巨大的挖掘機(jī)消耗的能源以及排放的污染物已對(duì)能源和環(huán)境造成了巨大的影響，因此節(jié)能研究成為挖掘機(jī)研究的熱點(diǎn).

由于成本和國內(nèi)油品等原因，目前中型挖掘機(jī)的控制系統(tǒng)沒有采用電噴發(fā)動(dòng)機(jī)，而是采用機(jī)械調(diào)速式發(fā)動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力源.機(jī)械調(diào)速發(fā)動(dòng)機(jī)的缺點(diǎn)是排放大、燃油利用效率低，因此迫切需要開發(fā)具有更高排放標(biāo)準(zhǔn)的電噴發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng).因?yàn)闄C(jī)械調(diào)速發(fā)動(dòng)機(jī)的噴油泵的供油量和噴油提前角會(huì)受轉(zhuǎn)速影響，而轉(zhuǎn)速在工作中總是處于一定的范圍調(diào)節(jié)的，讓柴油機(jī)的性能難以進(jìn)一步提高.采用電噴控制的柴油機(jī)，噴油泵的循環(huán)供油量和噴油提前角不受轉(zhuǎn)速的影響，讓挖掘機(jī)工作在最佳的狀態(tài)，從而進(jìn)一步提高燃油效率，到達(dá)節(jié)能效果.

J1939是電噴發(fā)動(dòng)機(jī)電子控制單元（Electronic Control Unit，ECU）的標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議，它是在CAN2.0B協(xié)議的基礎(chǔ)上對(duì)29位仲裁場標(biāo)識(shí)符進(jìn)行了進(jìn)一步的定義發(fā)展起來的［2－3］.采用電噴發(fā)動(dòng)機(jī)替代機(jī)械發(fā)動(dòng)機(jī)，整機(jī)控制功能不變，僅是將油門電機(jī)控制機(jī)械式發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速改為使用控制器局域網(wǎng)絡(luò)（Controller Area Network，CAN）總線通訊方式來控制電噴發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速.由于J1939協(xié)議中含有負(fù)載扭矩的信息［4］，因此可在基于轉(zhuǎn)速感應(yīng)的泵吸收功率控制的基礎(chǔ)上進(jìn)一步用扭矩變化方式進(jìn)行扭矩調(diào)整，實(shí)現(xiàn)挖掘機(jī)的功率匹配控制.盡管電噴發(fā)動(dòng)機(jī)的控制協(xié)議J1939是開放協(xié)議，但是其應(yīng)用到工程機(jī)械的具體細(xì)節(jié)報(bào)道不多，本文主要探討電噴發(fā)動(dòng)機(jī)的控制方式，為進(jìn)一步開展挖掘機(jī)電噴發(fā)動(dòng)機(jī)的控制系統(tǒng)打下基礎(chǔ).

1 挖掘機(jī)控制系統(tǒng)組成

該系統(tǒng)是針對(duì)常林機(jī)械有限公司生產(chǎn)的中型挖掘機(jī)ZG3210－9的功能需求進(jìn)行設(shè)計(jì)的.挖掘機(jī)的整車控制包括液壓控制和電器功能控制.國內(nèi)中型挖掘機(jī)普遍采用負(fù)流量液壓系統(tǒng)，整車的行駛和工作裝置動(dòng)作由駕駛室的手柄通過先導(dǎo)油路實(shí)現(xiàn)液壓控制.電器系統(tǒng)主要功能包括：① 整車傳感器參數(shù)的檢測（油溫、油位、工作裝置檢測及發(fā)動(dòng)機(jī)基本參數(shù)的采集）；② 駕駛室按鍵處理（主要是顯示器上的自動(dòng)怠速、行走高低速、功率模式等功能按鍵的處理，以及扶手箱和手柄上的油門旋鈕、機(jī)械怠速開關(guān)、增壓開關(guān)、喇叭開關(guān)等輸入功能鍵的處理）；③ 發(fā)動(dòng)機(jī)控制（轉(zhuǎn)速定位）；④ 液壓油路控制（先導(dǎo)油路、增壓油路、行走高低速等電磁閥的控制）；⑤ 整機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)與泵的功率匹配控制（基于轉(zhuǎn)速感應(yīng)的泵扭矩調(diào)整控制）；⑥ 整車常規(guī)電路控制（雨刮、空調(diào)和燈等的控制）；⑦ 應(yīng)急電路（獨(dú)立于控制系統(tǒng)的發(fā)動(dòng)機(jī)和泵的電路調(diào)整）；⑧GPS通訊管理；⑨ 顯示系統(tǒng)通訊.

電器系統(tǒng)中的部分功能，可通過開關(guān)和繼電器電路控制實(shí)現(xiàn)，如應(yīng)急電路、雨刮等的控制，因此控制系統(tǒng)只需要負(fù)責(zé)整車參數(shù)采集、按鍵處理、發(fā)動(dòng)機(jī)控制、先導(dǎo)油路控制、整機(jī)功率匹配控制和通訊功能.帶有電噴發(fā)動(dòng)機(jī)的挖掘機(jī)控制系統(tǒng)中，僅是發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速控制方式和發(fā)動(dòng)機(jī)的參數(shù)采集方式與現(xiàn)有的機(jī)械調(diào)速發(fā)動(dòng)機(jī)不同，其余電路和功能相同.圖1是電噴發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)的組成.整機(jī)控制器采用CAN總線的車載PLC（Programmable Logic Controller）控制器Hersmor G16，負(fù)責(zé)整車信息的采集和控制輸出，控制器與外設(shè)通訊采用CAN總線協(xié)議.其中控制器的模擬輸入量AI（Analog Input）包括油位、油溫、油門擋位旋鈕等，開關(guān)輸入量DI（Digit Input）包括發(fā)動(dòng)機(jī)預(yù)熱監(jiān)視、增壓開關(guān)、先導(dǎo)手柄開關(guān)、機(jī)械怠速開關(guān)、空氣濾清開關(guān)、整車行駛壓力和工作裝置的工作壓力開關(guān)等.模擬輸出量DO（Digit Ouput）包括行駛蜂鳴器、增壓電磁閥和行駛高低速電磁閥的控制.脈寬調(diào)制輸出量PWM（Pulse Width Modulation）主要是液壓系統(tǒng)變量泵的比例閥.G16控制具備2個(gè)CAN口，與顯示器和GPS模塊用CAN1口連接.通訊協(xié)議是控制器區(qū)域網(wǎng)路高層通訊協(xié)議（CANOPEN協(xié)議），與電噴發(fā)動(dòng)機(jī)用CAN2口連接，通訊協(xié)議是J1939協(xié)議.控制器的2個(gè)CAN口都兼容CAN2.0A和CAN2.0B的協(xié)議模式，對(duì)G16的通訊端口進(jìn)行參數(shù)配置即可實(shí)現(xiàn)需要通訊協(xié)議要求.其中CANOPEN的通訊報(bào)文ID（Identity）一般采用標(biāo)準(zhǔn)幀11位，它遵循CAN2.0A標(biāo)準(zhǔn)；J1939通訊報(bào)文ID為29位，遵循CAN2.0B標(biāo)準(zhǔn).因此，這2種通訊接口的CAN線不能互連，需要分別使用對(duì)應(yīng)的CAN接口.

2 電噴發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)獲取

2.1 J1939協(xié)議格式

J1939協(xié)議是美國機(jī)動(dòng)車工程師學(xué)會(huì)（Society of Automotive Engineers，SAE）組織發(fā)布并以CAN2.0B技術(shù)規(guī)范為基礎(chǔ)的串行通信協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)，采用雙絞線通訊，雙絞線阻抗為120Ω，通訊波特率為250kbps.它對(duì)CAN2.0B的協(xié)議擴(kuò)展幀進(jìn)行重新定義，其數(shù)據(jù)格式如表1所示，包括優(yōu)先級(jí)（P）3b，保留位（R）1b（默認(rèn)為0），數(shù)據(jù)頁標(biāo)識(shí)（DP）1b，PDU（Protocol Data Unit）格式（DF）8b，PDU 特定域（PS）8b、源地址（SA）8b和數(shù)據(jù)域（DATA）最多8B數(shù)據(jù).其中 R，DP，PF和 PS組成的 PGN（Parameter Group Number）用來定義傳輸?shù)拿?、信息、格式及編碼，獨(dú)立于源地址.SAE1939協(xié)議中需要發(fā)送Request命令的報(bào)文就需要向電噴發(fā)動(dòng)機(jī)ECU發(fā)送PGN信息以得到執(zhí)行報(bào)文的應(yīng)答.

表1 J1939協(xié)議格式Tab.1 Frame format of J1939

圖1 基于電噴發(fā)動(dòng)機(jī)的挖掘機(jī)控制系統(tǒng)組成Fig.1 Schematic diagram of electronic controlled system of excavator with fuel injection engine

J1939協(xié)議中傳遞的參數(shù)包括傳輸信號(hào)、離散參數(shù)（測量值）、控制命令（狀態(tài)值），其中傳遞的測量值（如發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)）并不是實(shí)際的物理值，需要通過“物理值＝比例系數(shù)×傳遞值＋偏移量”公式計(jì)算得到，比如J1939協(xié)議中發(fā)動(dòng)機(jī)的工作時(shí)間存儲(chǔ)的定義就需要4B內(nèi)容再乘上系數(shù)獲得.

2.2 電噴發(fā)動(dòng)機(jī)的主要參數(shù)

在機(jī)械式發(fā)動(dòng)機(jī)的挖掘機(jī)整車控制系統(tǒng)中需要采集發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速、機(jī)油壓力、水溫等信息，通過油門旋鈕的設(shè)定值控制發(fā)動(dòng)機(jī)達(dá)到指定的轉(zhuǎn)速.電噴發(fā)動(dòng)機(jī)帶有ECU控制器，可以通過CAN總線通訊設(shè)置發(fā)動(dòng)機(jī)為轉(zhuǎn)速或扭矩控制模式.除了CAN通訊控制外，電噴發(fā)動(dòng)機(jī)提供模擬量（如腳踏板0～5V的信號(hào)）直接輸入的控制方式，這種模式設(shè)置的轉(zhuǎn)速比通訊模式優(yōu)先級(jí)高，可用于應(yīng)急電路中，如在控制系統(tǒng)失效的情況下控制發(fā)動(dòng)機(jī)繼續(xù)工作.

電噴發(fā)動(dòng)機(jī)的ECU提供豐富的發(fā)動(dòng)機(jī)信息，包括發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、潤滑機(jī)油壓力、冷卻液溫度（水溫）、燃油溫度、渦輪增壓油溫、負(fù)載扭矩百分比、發(fā)動(dòng)機(jī)工作時(shí)間等信息，另外提供設(shè)定轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)的工作參數(shù)統(tǒng)計(jì).發(fā)動(dòng)機(jī)的整機(jī)參數(shù)可以通過J1939的報(bào)文解析獲得，其中有發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速設(shè)定、轉(zhuǎn)速讀取、機(jī)油壓力、水溫和工作時(shí)間等信息，它們都包含在報(bào)文 TCS1＿ENG，EEC1，EEC2，EET，EFL/P和EHR中.各報(bào)文信息都有更新時(shí)間限制的要求，在滿足更新時(shí)間的前提下可通過報(bào)文ID按照協(xié)議格式進(jìn)行解析獲得所需要的參數(shù).TCS1＿ENG和EHR報(bào)文的信息讀取有條件限制，TCS1＿ENG報(bào)文需要發(fā)動(dòng)機(jī)的SAE＿ID信息，而EHR報(bào)文需要通過發(fā)送報(bào)文請(qǐng)求才能獲得報(bào)文信息.表2是常用參數(shù)的報(bào)文表.由于每個(gè)報(bào)文含有8B數(shù)據(jù)，表中僅列出發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩百分比、發(fā)動(dòng)機(jī)設(shè)定轉(zhuǎn)速、發(fā)動(dòng)機(jī)冷卻液溫度、機(jī)油壓力和發(fā)動(dòng)機(jī)總工作時(shí)間等重要參數(shù)及其偏移量.EHR的更新周期是根據(jù)請(qǐng)求發(fā)送命令的周期確定，發(fā)動(dòng)機(jī)ECU不主動(dòng)發(fā)送該報(bào)文，該報(bào)文主要是應(yīng)答控制系統(tǒng)的請(qǐng)求，其主要參數(shù)是發(fā)動(dòng)機(jī)的累計(jì)工作時(shí)間.每個(gè)報(bào)文按照1～8 B的順序排列，其中發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速設(shè)定占用TSC1＿ENG報(bào)文的第2～3B，分辨率是0.12r·min－1，發(fā)動(dòng)機(jī)設(shè)定扭矩在TSC1＿ENG報(bào)文位置是第4字節(jié)，分辨率是1%，范圍是0～125%；轉(zhuǎn)速設(shè)定和扭矩設(shè)定控制發(fā)動(dòng)機(jī)時(shí)僅能選擇其中1種方式，該報(bào)文的最小更新周期為10ms.發(fā)動(dòng)機(jī)冷卻液溫度在EET報(bào)文的第1字節(jié)，分辨率是1℃，范圍是－40～210℃，該報(bào)文的最小更新周期為1 000ms；機(jī)油壓力在EFL/P報(bào)文的第4字節(jié)，分頻率是4kPa，范圍是0～1 000 kPa，該報(bào)文的最小更新周期為500ms；發(fā)動(dòng)機(jī)總工作時(shí)間占用EHR報(bào)文的1～4B，分辨率是0.05h，該報(bào)文的更新周期根據(jù)請(qǐng)求命令的周期確定.

2.3 程序設(shè)計(jì)流程

根據(jù)J1939協(xié)議知EHR報(bào)文的參數(shù)讀取需要先給發(fā)動(dòng)機(jī)ECU發(fā)請(qǐng)求指令，請(qǐng)求命令的內(nèi)容是該報(bào)文的PGN（PGN為參數(shù)組編號(hào)，是24位的值，用來識(shí)別CAN數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)屬于哪一幀），方法是將PGN分成3B作為該請(qǐng)求報(bào)文的內(nèi)容，按照請(qǐng)求發(fā)送的ID（16＃18EA0000）將該報(bào)文發(fā)送給電噴發(fā)動(dòng)機(jī)ECU，發(fā)動(dòng)機(jī)ECU收到該報(bào)文進(jìn)行響應(yīng)回發(fā)EHR（ID為16＃18FEE500）報(bào)文，控制系統(tǒng)按照協(xié)議解析EHR報(bào)文中的發(fā)動(dòng)機(jī)累計(jì)工作時(shí)間.發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制設(shè)置是直接通過發(fā)送TSC1＿ENG（ID為0C000000＋SAE＿ID）命令給發(fā)動(dòng)機(jī)ECU即可，要根據(jù)TSC1＿ENG報(bào)文要求將目標(biāo)轉(zhuǎn)速拆分成高低2B，并選擇轉(zhuǎn)速控制模式，報(bào)文的高4B設(shè)置為16＃FF即可.其余報(bào)文參數(shù)都是直接根據(jù)報(bào)文的ID進(jìn)行報(bào)文讀取，按照協(xié)議解析即可.因此，電噴發(fā)動(dòng)機(jī)的參數(shù)分為讀取和設(shè)置2種情況，只對(duì)這2種情況功能設(shè)計(jì)進(jìn)行介紹.考慮到每個(gè)報(bào)文都有更新周期，不同報(bào)文有不同時(shí)間的定時(shí)計(jì)數(shù)函數(shù)，定時(shí)值根據(jù)J1939協(xié)議確定.圖2是報(bào)文接受和發(fā)送的流程圖.由于通訊參數(shù)都是按照?qǐng)?bào)文發(fā)送，每個(gè)報(bào)文最多發(fā)送8B，有些物理參數(shù)只包含1B或一個(gè)字節(jié)的某些位，協(xié)議解析就將對(duì)應(yīng)位置參數(shù)讀取，然后按照分辨率進(jìn)行標(biāo)定.有些參數(shù)如工作時(shí)間，含有多個(gè)字節(jié)，則需要進(jìn)行字節(jié)拼接.協(xié)議打包則按照解析的相反工作打包成一個(gè)報(bào)文.

表2 電噴發(fā)動(dòng)機(jī)常用參數(shù)的報(bào)文表Tab.2 Important parameters position at J1939frame of fuel injection engine

圖2 J1939協(xié)議數(shù)據(jù)包的讀取和發(fā)送流程圖Fig.2 Receive and send program flow chart of J1939

3 電噴發(fā)動(dòng)機(jī)控制的功能試驗(yàn)

采用3S公司的CoDeSys平臺(tái)和Hersmor G16控制器開發(fā)了電噴發(fā)動(dòng)機(jī)控制程序，系統(tǒng)功能主要包括：①CAN2.0B通訊功能使能控制，因?yàn)镴1939協(xié)議通訊符合CAN2.0B標(biāo)準(zhǔn)，設(shè)置CAN通訊波特率為250kbps和開啟120Ω的終端電阻配置函數(shù)；② CAN2.0B通訊參數(shù)的讀寫功能函數(shù)，用CAN20B＿RX和CAN20B＿TX函數(shù)獲取和發(fā)送指定報(bào)文；③J1939協(xié)議的解析和打包；④ 發(fā)動(dòng)機(jī)主要參數(shù)的打包，將各主要報(bào)文的發(fā)送和讀取信息的功能函數(shù)封裝.

為了驗(yàn)證系統(tǒng)功能的正確性，在帶有電噴發(fā)動(dòng)機(jī)的機(jī)器上進(jìn)行了控制實(shí)驗(yàn).控制器G16與發(fā)動(dòng)機(jī)的J1939診斷線纜相連，用USB/CAN模塊將控制器與電腦連接，通過PCANView軟件或者CoDeSys下的聯(lián)機(jī)平臺(tái)監(jiān)測主要的參數(shù).程序中設(shè)置TSC1＿ENG，EET，EFL＿P和EHR等報(bào)文的更新周期分別為10ms，5s，5s和3s.

圖3是在CoDeSys聯(lián)機(jī)界面下的試驗(yàn)結(jié)果，試驗(yàn)機(jī)型是康明斯發(fā)動(dòng)機(jī)，其SAE＿ID為1，打包的功能函數(shù)名稱是SAEJ1939，將發(fā)動(dòng)機(jī)主要參數(shù)的讀取、發(fā)送和請(qǐng)求命令集成.試驗(yàn)時(shí)間為12月份，對(duì)設(shè)計(jì)的功能進(jìn)行了驗(yàn)證試驗(yàn)，發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速設(shè)置（Set＿speed）為1 100r·min－1.通過圖3知實(shí)際輸出轉(zhuǎn)速（Eng＿Speed）為1 105r·min－1，誤差為5r·min－1，滿足控制要求，比機(jī)械式發(fā)動(dòng)機(jī)10r·min－1的誤差優(yōu).該發(fā)動(dòng)機(jī)的累計(jì)工作時(shí)間（Eng＿Total＿Hours）讀取值為699，由于工作時(shí)間的精度是0.05h·b－1，因此實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)工作時(shí)間為34.95h.注意這個(gè)時(shí)間是發(fā)動(dòng)機(jī)的歷史累計(jì)時(shí)間，只要發(fā)動(dòng)機(jī)工作就會(huì)累計(jì)計(jì)時(shí).考慮到每臺(tái)挖掘機(jī)出廠前都會(huì)有調(diào)試，因此這個(gè)時(shí)間不能直接用作統(tǒng)計(jì)挖掘機(jī)工作時(shí)間.發(fā)動(dòng)機(jī)水溫（Eng＿Coolant＿Temp）為36℃，此結(jié)果是在機(jī)器無負(fù)載和短時(shí)間測量值.由于是短時(shí)間的測試操作，發(fā)動(dòng)機(jī)的溫度還沒有升上來.負(fù)載扭矩百分比（Eng＿Actual＿Percent＿Torque）為23%，可見測試是無載荷的.由于CAN控制器具備電壓檢測功能，系統(tǒng)采用雙12 V電瓶，獲得當(dāng)前系統(tǒng)電壓為27.65V，說明發(fā)電機(jī)工作正常.

圖3 電噴發(fā)動(dòng)機(jī)的功能試驗(yàn)Fig.3 Experiment of controlling fuel injection engine

按照挖掘機(jī)10擋油門的要求，對(duì)10擋轉(zhuǎn)速進(jìn)行了轉(zhuǎn)速控制試驗(yàn)，均實(shí)現(xiàn)了發(fā)動(dòng)機(jī)的控制功能.轉(zhuǎn)速誤差最大為5r·min－1，（機(jī)械發(fā)動(dòng)機(jī)控制轉(zhuǎn)速為10r·min－1），系統(tǒng)能正確控制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和讀取發(fā)動(dòng)機(jī)的各項(xiàng)參數(shù).采用電噴發(fā)動(dòng)機(jī)可以得到豐富的發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)，可在挖掘機(jī)整機(jī)功能中實(shí)現(xiàn)更好的暖機(jī)功能、過熱保護(hù)以及故障診斷等功能.另外，可利用得到的發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩和轉(zhuǎn)速信息實(shí)現(xiàn)雙變量反饋的發(fā)動(dòng)機(jī)與泵的功率匹配控制，進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)挖掘機(jī)的電控節(jié)能.考慮電噴發(fā)動(dòng)機(jī)帶有豐富的傳感信息，可以方便建立各項(xiàng)參數(shù)的統(tǒng)計(jì)值，例如，對(duì)各擋位的負(fù)載百分比統(tǒng)計(jì)，將這些參數(shù)統(tǒng)計(jì)進(jìn)行分析，可進(jìn)一步用于設(shè)計(jì)較優(yōu)的挖掘機(jī)控制系統(tǒng).

4 結(jié)論

（1）對(duì)比現(xiàn)有機(jī)械式發(fā)動(dòng)機(jī)的挖掘機(jī)控制系統(tǒng)的功能需求，設(shè)計(jì)了基于電噴發(fā)動(dòng)機(jī)的挖掘機(jī)控制系統(tǒng)的功能原理圖，確定了系統(tǒng)的輸入輸出端口功能和通訊協(xié)議；

（2）分析了電噴發(fā)動(dòng)機(jī)ECU的J1939協(xié)議和參數(shù)報(bào)文，設(shè)計(jì)了發(fā)動(dòng)機(jī)主要參數(shù)的解析函數(shù)，構(gòu)建了基于CAN總線控制的電噴發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)，并進(jìn)行了試驗(yàn)研究.試驗(yàn)結(jié)果表明設(shè)計(jì)的電噴發(fā)動(dòng)機(jī)控制功能正確，能實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速控制和各主要參數(shù)的解析.

（3）采用電噴發(fā)動(dòng)機(jī)作為挖掘機(jī)或者工程機(jī)械的動(dòng)力源是發(fā)展趨勢，論文給出了電噴發(fā)動(dòng)機(jī)的控制方法，并用CoDeSys平臺(tái)完成了電噴發(fā)動(dòng)機(jī)的控制系統(tǒng)，可以有效獲得發(fā)動(dòng)機(jī)的負(fù)載百分比，可以用此參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì)挖掘機(jī)的節(jié)能控制策略，對(duì)挖掘機(jī)或工程機(jī)械的電控節(jié)能研究具有一定的參考價(jià)值.

［1］張軍，殷鵬龍，廖曉明，等.基于CAN總線的挖掘機(jī)電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)［J］.中國工程機(jī)械學(xué)報(bào)，2010，8（3）：303－308.

ZHANG Jun，YIN Penglong，LIAO Xiaoming，et al.Electric control system design for medium-size excavators based on CAN bus［J］Chinese Journal of Construction Machinery，2010，8（3）：303－308.

［2］季新杰，李聲晉，方宗德.基于SAE J1939協(xié)議的混合動(dòng)力汽車ISG控制器設(shè)計(jì)［J］.微特電機(jī)，2010（8）：48－55.

JI Xinjie，LI Shengjin，F(xiàn)ANG Zongde.Controller design for ISG hybrid electric vehicle based on SAE J1939protocol［J］.Small ＆Special Electrical Machines，2010（8）：48－55.

［3］吳堅(jiān)，李亞彬，李靜，等.基于SAEJ1939協(xié)議的汽車驅(qū)動(dòng)力控制CAN 總線［J］.吉林大學(xué)學(xué)報(bào)：工學(xué)版，2009，39（4）：855－858.

WU Jian，LI Yabin，LI Jing，et al.CAN bus of automotive driving force control system based on SAE protocol J1939［J］.Journal of Jilin University：Engineering and Technology Edition，2009，39（4）：855－858.

［4］馬鵬宇，胡永彪，張忠海.基于電噴柴油機(jī)的冷銑刨機(jī)功率自適應(yīng)控制研究［J］.筑路機(jī)械與施工機(jī)械化，2010（5）：58－60.

MA Pengyu，HU Yongbiao，ZHANG Zhonghai.Research on adaptive power control of a cold milling machine with electronic fuel injection diesel engine［J］.Road Machinery ＆Construction Mechanization，2010（5）：58－60.