田方浩　姚敏立　周淑華　伍宗偉

摘要：針對(duì)低成本微機(jī)電慣性測(cè)量單元無(wú)法滿(mǎn)足寬帶移動(dòng)衛(wèi)星通信系統(tǒng)姿態(tài)估計(jì)精度的問(wèn)題，提出了以單基線(xiàn)GPS為輔助傳感器的低成本姿態(tài)估計(jì)（LCAE）算法。該算法通過(guò)互補(bǔ)濾波器對(duì)陀螺測(cè)量值與加速度計(jì)姿態(tài)角進(jìn)行傳感器融合。為了克服機(jī)動(dòng)加速度干擾，借助單基線(xiàn)GPS的速率信息及航向信息，加入了機(jī)動(dòng)加速度補(bǔ)償和側(cè)滑角補(bǔ)償；為了降低算法對(duì)GPS信號(hào)的依賴(lài)，加入了開(kāi)關(guān)結(jié)構(gòu)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，LCAE算法能夠有效去除加速度計(jì)測(cè)量值中的非重力信息，隔離我體運(yùn)動(dòng)對(duì)加速度計(jì)輸出的干擾，姿態(tài)角估計(jì)精度在GPS信號(hào)完全鎖定的情況下達(dá)到±O.5。