楊俊起　張良　朱芳來　張登輝

摘要：針對觀測器匹配條件不滿足情況下的Lipschitz非線性系統(tǒng)狀態(tài)估計和未知輸入重構(gòu)問題，提出了一種未知輸入觀測器設(shè)計方法。首先，通過構(gòu)造輔助輸出向量，突破了觀測器匹配條件的限制，并設(shè)計高階、高增益滑模微分器實現(xiàn)對輔助輸出向量及其微分的精確估計；之后，在輔助輸出及其微分精確估計的基礎(chǔ)上，設(shè)計具有滑?？刂坡珊妥赃m應(yīng)調(diào)節(jié)律的自適應(yīng)魯棒滑模觀測器，并提出了一種未知輸入重構(gòu)方法。該觀測器設(shè)計方法不需知道Lipschitz常數(shù)，其大小可通過自適應(yīng)調(diào)節(jié)律調(diào)節(jié)，且信息重構(gòu)具有避免直接使用系統(tǒng)輸出微分的優(yōu)點。仿真結(jié)果表明，所設(shè)計的未知輸入觀測器不僅在觀測器匹配條件不滿足情況下可以實現(xiàn)對狀態(tài)的漸進估計以及對未知輸入重構(gòu)之目的，而且自適應(yīng)調(diào)節(jié)律能夠在約5s時間內(nèi)實現(xiàn)對Lipschitz常數(shù)的自適應(yīng)調(diào)節(jié)。

關(guān)鍵詞：未知輸入觀測器；未知輸入重構(gòu)；滑模觀測器