陳利萍，張建文，嚴(yán)雙喜，王金鵬

(中國(guó)礦業(yè)大學(xué)，江蘇徐州 221008)

0 引 言

永磁同步電動(dòng)機(jī)(以下簡(jiǎn)稱(chēng)PMSM)因具有體積小、功率密度高、效率和功率因數(shù)高等諸多優(yōu)點(diǎn)而越來(lái)越多地應(yīng)用于各種工業(yè)場(chǎng)合，其傳統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由二極管整流器、直流側(cè)電容以及逆變橋構(gòu)成［1］，該系統(tǒng)存在諸多缺點(diǎn)。第一，系統(tǒng)前端為二極管不控整流，輸出直流電壓平均值(約為輸入相電壓有效值的2.34倍)正比于輸入電壓幅值，當(dāng)電網(wǎng)電壓發(fā)生跌落時(shí)，直流輸出電壓不可避免地隨之降低，而大多數(shù)電網(wǎng)電壓跌落為0.1～2 s即可恢復(fù)正常的短時(shí)故障，因此系統(tǒng)不具有度越電網(wǎng)電壓跌落的能力，PMSM控制性能將受到嚴(yán)重影響;第二，不控整流增加了電網(wǎng)電流的諧波含量，系統(tǒng)功率因數(shù)較低;第三，傳統(tǒng)VSI屬降壓型，當(dāng)交流側(cè)負(fù)載要求輸出較高電壓時(shí)，這種普通結(jié)構(gòu)的電壓型逆變器受限于電網(wǎng)電壓幅值，在中間直流側(cè)增加一級(jí)升壓電路雖然可以對(duì)整流輸出電壓進(jìn)行升壓，但增加的升壓電路不僅增加了系統(tǒng)硬件成本和控制的復(fù)雜性，而且降低整個(gè)系統(tǒng)的可靠性;第四，傳統(tǒng)VSI需設(shè)置死區(qū)延遲，以防止逆變橋直通，而死區(qū)效應(yīng)會(huì)引起波形的畸變，使電機(jī)產(chǎn)生噪聲，影響低速運(yùn)行性能［1］。近年來(lái)國(guó)內(nèi)外學(xué)者研究較熱的Z源逆變器(ZSI)具有直流升壓及較高的抗擾性等諸多優(yōu)點(diǎn)［2］，將Z源逆變器應(yīng)用于PMSM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)能夠有效克服傳統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的不足，使系統(tǒng)有效度越電網(wǎng)電壓跌落故障，降低電網(wǎng)諧波電流，提高系統(tǒng)功率因數(shù)。本文在分析Z源PMSM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)原理的基礎(chǔ)上，仿真驗(yàn)證了所研究系統(tǒng)的優(yōu)越性能。

1 Z源驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)拓?fù)浼肮ぷ髟?/h2>

圖1、圖2分別為傳統(tǒng)PMSM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及Z源PMSM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主電路。Z源PMSM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主電路同樣由二極管整流前端、直流側(cè)電路及逆變橋組成，不同之處在于直流側(cè)電路由Z源阻抗網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成，取代了傳統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的升壓電路。

圖1 傳統(tǒng)PMSM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主電路

圖2 Z源PMSM驅(qū)動(dòng)主電路

1.1 前端整流器分析

如圖2所示，PMSM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)正常運(yùn)行時(shí)，前端整流器任意兩相之間連接有輸入電容Ca、Cb、Cc，該輸入電容不僅為阻抗網(wǎng)絡(luò)提供直流電壓，而且可以有效抑制直通及器件換流時(shí)產(chǎn)生的浪涌電壓［1］。對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行分析，任意時(shí)刻只有電壓差最大的兩相導(dǎo)通，因此在一個(gè)電網(wǎng)電壓周期內(nèi)共有六種導(dǎo)通模式，對(duì)應(yīng)導(dǎo)通的二極管及連接的電容，如圖3所示。

由圖3，不同的導(dǎo)通二極管組合對(duì)應(yīng)連接不同的電容，每一種導(dǎo)通模式下，系統(tǒng)整流部分可以簡(jiǎn)化為一個(gè)直流電壓源串聯(lián)兩個(gè)二極管，以a、b相導(dǎo)通為例，系統(tǒng)簡(jiǎn)化拓?fù)淙鐖D4所示。因此系統(tǒng)在一個(gè)電網(wǎng)電壓周期內(nèi)等效為六種導(dǎo)通模式下的普通Z源逆變系統(tǒng)，每一種導(dǎo)通模式下的Z源逆變系統(tǒng)升壓原理如下所述。

圖3 整流器六種導(dǎo)通模式

圖4 a、b兩相導(dǎo)通時(shí)系統(tǒng)簡(jiǎn)化拓?fù)?/p>

1.2 Z源逆變器升壓原理

圖5為ZSI主電路［2］。阻抗網(wǎng)絡(luò)由電感L1、L2與電容 C1、C2組成(L1=L2，C1=C2)，系統(tǒng)正常運(yùn)行于直通與非直通兩種狀態(tài)。由阻抗網(wǎng)絡(luò)的對(duì)稱(chēng)性:

圖5 Z源逆變器主電路

在一個(gè)PWM周期Ts內(nèi)，當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)行于直通與非直通狀態(tài)時(shí)，可得式(2)、式(3)所述關(guān)系，其中直通時(shí)間為T(mén)sh。

系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)，由伏秒平衡原理:

逆變橋輸入直流母線電壓平均值及其峰值分別:

式中:B為直通零矢量對(duì)應(yīng)的升壓因子。ZSI輸出相電壓基波幅值:

因此，配合控制直通占空比D0與調(diào)制因子M，理論上可輸出任意大小的交流電壓。調(diào)制因子M的最大取值范圍取決于逆變器的調(diào)制方法，采用SPWM時(shí)，M≤1;采用SVPWM時(shí)，M≤。為了提高直流電壓利用率，本文采用一種不引入附加開(kāi)關(guān)損耗的直通分段 SVPWM［2－3］取代傳統(tǒng) SVPWM，該調(diào)制法將直通狀態(tài)插入于每一個(gè)開(kāi)關(guān)周期內(nèi)的零矢量作用區(qū)間，不改變有效矢量作用時(shí)間，只對(duì)有效矢量作用區(qū)間進(jìn)行了左右平移，因此，與恒直流輸入時(shí)采用傳統(tǒng)SVPWM的輸出相比，只存在部分高次諧波的差異，對(duì)負(fù)載的作用效果基本相同。

2 PMSM矢量控制

2.1 PMSM數(shù)學(xué)模型

將d軸定向于PMSM轉(zhuǎn)子磁鏈方向，可得d、q軸系下PMSM電壓、磁鏈、轉(zhuǎn)矩與運(yùn)動(dòng)平衡方程。

定子電壓方程:

定子磁鏈方程:

電磁轉(zhuǎn)矩方程:

運(yùn)動(dòng)平衡方程:

式中:ud、uq為 d、q 軸電壓;id、iq為 d、q 軸電流;R1為定子相電阻;Ld、Lq為d、q軸電樞電感;ψf為轉(zhuǎn)子磁鏈;ψd、ψq為 d、q軸磁鏈;p為電機(jī)極對(duì)數(shù);ω 為轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)電角速度;p為微分算子;Te為電磁轉(zhuǎn)矩;B為阻力系數(shù);J 為轉(zhuǎn)動(dòng)慣量［5－7］。

2.2 Z源驅(qū)動(dòng)PMSM矢量控制原理

目前PMSM矢量控制方法有id=0控制、UPF控制、恒磁鏈控制、最大轉(zhuǎn)矩電流比(MTPA)控制、弱磁控制及最大輸出功率控制等，其中id=0控制因其控制原理簡(jiǎn)單、實(shí)現(xiàn)d、q軸電流靜態(tài)解耦而成為PMSM矢量控制常用的控制方法，其定子電流中只含有轉(zhuǎn)矩分量［8］。本文所述Z源驅(qū)動(dòng)PMSM矢量控制系統(tǒng)為了有效度越電網(wǎng)電壓跌落等故障，在傳統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上增加了逆變器直流側(cè)電壓控制部分，系統(tǒng)控制原理圖如圖6所示。正常狀態(tài)下，直通狀態(tài)的插入使Z源逆變器將二極管整流輸出的波動(dòng)直流電壓升壓至非直通狀態(tài)時(shí)逆變橋側(cè)的穩(wěn)定的直流電壓Vdc;電網(wǎng)電壓跌落故障時(shí)，只需要根據(jù)檢測(cè)到的降低的二極管整流輸出電壓Vo及設(shè)定的非直通狀態(tài)時(shí)逆變橋側(cè)直流電壓Vdc，即可計(jì)算出需要的直通占空比D，以動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)D來(lái)實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定非直通狀態(tài)下逆變橋側(cè)直流電壓的作用。因此，系統(tǒng)在整個(gè)運(yùn)行期間需始終采用直通分段SVPWM。

圖6 Z源驅(qū)動(dòng)PMSM矢量控制系統(tǒng)原理圖

3 系統(tǒng)仿真

基于MATLAB/Simulink對(duì)Z源PMSM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行仿真分析，PMSM參數(shù)設(shè)置如表1所示。電網(wǎng)相電壓幅值為90 V，在0.3～0.7 s內(nèi)跌落至70 V，負(fù)載轉(zhuǎn)矩Tl在0.5 s由2 N·m突變到4 N·m，給定Vdc=250 V，電機(jī)給定轉(zhuǎn)速n*=800 r/min，載波頻率f=5 kHz，Z網(wǎng)絡(luò)電感LL=2 mH，Z網(wǎng)絡(luò)電容LC=330 μF，仿真結(jié)果如圖7所示。

表1 系統(tǒng)仿真參數(shù)

圖7 電網(wǎng)電壓跌落時(shí)系統(tǒng)仿真波形

4 結(jié) 語(yǔ)

本文將Z源逆變器應(yīng)用于PMSM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，通過(guò)對(duì)直通占空比的實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)，獲得幅值穩(wěn)定的逆變橋直流側(cè)電壓，有效度越電網(wǎng)電壓跌落故障，提高系統(tǒng)的自愈性，同時(shí)省略傳統(tǒng)PWM調(diào)制時(shí)需考慮的死區(qū)延遲，增強(qiáng)系統(tǒng)抗干擾性能，阻抗網(wǎng)絡(luò)的存在降低了網(wǎng)側(cè)電流諧波，提高系統(tǒng)功率因數(shù)及可靠性，改善傳統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的諸多不足，具有良好的應(yīng)用前景。

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