賀巧玲 張進(jìn)華 李婷 洪軍

摘要：為了解決仿生機(jī)械臂空間位置反饋的問(wèn)題，將眼電圖作為神經(jīng)反饋，應(yīng)用于仿生機(jī)械臂空間位置反饋系統(tǒng)，通過(guò)多角度目標(biāo)點(diǎn)重復(fù)掃視實(shí)驗(yàn)，分析眼球轉(zhuǎn)動(dòng)角度與對(duì)應(yīng)眼電信號(hào)特征之間的映射規(guī)律，建立了人眼雙目視覺(jué)定位模型，采用四元數(shù)法構(gòu)建人眼、仿生機(jī)械臂坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模型，并通過(guò)自行設(shè)計(jì)的物理實(shí)驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)標(biāo)定、計(jì)算旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量，根據(jù)參數(shù)化定位模型將提取到的目標(biāo)點(diǎn)轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂坐標(biāo)系位置信息，從而實(shí)現(xiàn)了空間定位，研究結(jié)果表明，人眼雙目視覺(jué)的定位模型可以有效地提取目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)，為仿生機(jī)械臂提供空間位置反饋，同時(shí)也為仿生機(jī)械臂空間位置反饋提供了新思路。