王勁松　馬履中

摘要：提出了一種新型五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)及其應(yīng)用前景，該機(jī)構(gòu)由一個(gè)RRTR分支和4個(gè)SPS分

支組成，可實(shí)現(xiàn)空間的三維移動(dòng)以及兩個(gè)獨(dú)立方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，可用于部件裝配、推拿機(jī)器人、空間機(jī)構(gòu)

的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)等應(yīng)用場(chǎng)合．采用螺旋理論分析了能實(shí)現(xiàn)預(yù)定運(yùn)動(dòng)輸出的機(jī)構(gòu)學(xué)原理，計(jì)算了機(jī)構(gòu)的

自由度，采用直觀的零位形兩步法建立運(yùn)動(dòng)變換矩陣，求出用于實(shí)時(shí)位置控制的反解，并給出數(shù)值

算例，分析了該機(jī)構(gòu)在推拿機(jī)器人設(shè)計(jì)上的應(yīng)用前景．

關(guān)鍵詞：并聯(lián)機(jī)構(gòu)；運(yùn)動(dòng)分析；位置反解；螺旋

中圖分類號(hào)：TH113．2文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1671—7775(2004)02—0153—04